[发明专利]一种甘蔗自动去皮机器人

说明书

本发明公开一种甘蔗自动去皮机器人，包括底座、甘蔗输入部分、甘蔗取芯部分、甘蔗切割部分、两个甘蔗固定部分、两个甘蔗接收部分，甘蔗输入部分的甘蔗输入部分支撑座下面安装在甘蔗输入部分支撑座固定座上；甘蔗取芯部分的第一并联机构底板安装在第一并联机构底板固定板前面；甘蔗切割部分的两个甘蔗切割部分支撑柱下面安装在两个甘蔗切割部分支撑柱固定座上面；甘蔗固定部分的两个第五液压缸缸体底端分别固定安装在两个第五液压缸固定座上面；通过甘蔗切割部分的两个第四液压缸带动甘蔗切割刀架进而带动甘蔗切割刀将甘蔗切断，使甘蔗切成一段一段的，有利于甘蔗的挖芯，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种甘蔗自动去皮机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

针对一些甘蔗需要去皮的情况，使用人工去皮既费时又费力，同时成本高，又因为甘蔗直径不同，使用机器去皮由于机器不能自动根据甘蔗直径大小来调节去皮，所以会出现去皮不干净，和去掉大量甘蔗芯的情况，所述急需一种可以自动调节去皮部分的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种甘蔗自动去皮机器人，其通过甘蔗切割部分的两个第四液压缸带动甘蔗切割刀架进而带动甘蔗切割刀将甘蔗切断,使甘蔗切成一段一段的，有利于甘蔗的挖芯，提高了工作效率；通过根据甘蔗直径不同，通过控制三个第三液压缸伸缩来控制三个刀片的距离，同时通过六个第二液压缸伸长使三个刀片通过甘蔗取芯部分输入孔伸入甘蔗加工外壳，使刀片伸入两个甘蔗固定支架夹着的甘蔗，接着通过六个第二液压缸收缩将甘蔗芯从甘蔗里取出来，使机器人可以挖出不同直径甘蔗的芯，使机器人适用性更广。

本发明所使用的技术方案是： 一种甘蔗自动去皮机器人，包括底座、甘蔗输入部分、甘蔗取芯部分、甘蔗切割部分、两个甘蔗固定部分、两个甘蔗接收部分，所述的甘蔗输入部分的甘蔗输入部分支撑座下面安装在甘蔗输入部分支撑座固定座上；所述的甘蔗取芯部分的第一并联机构底板安装在第一并联机构底板固定板前面；所述的甘蔗切割部分的两个甘蔗切割部分支撑柱下面安装在两个甘蔗切割部分支撑柱固定座上面；所述的甘蔗固定部分的两个第五液压缸缸体底端分别固定安装在两个第五液压缸固定座上面；所述的两个甘蔗接收部分的四个第六液压缸缸体底端分别固定安装在甘蔗加工外壳左右两个侧面。

所述的底座包括底板、甘蔗加工外壳、两个第一液压缸、两个甘蔗皮阻挡板，所述的底板是一个长方形板子，在其中间位置设有甘蔗加工外壳，甘蔗加工外壳是一个上面开口中空的长方体，在甘蔗加工外壳后面靠下的位置设有甘蔗取芯部分输入孔，在其前面靠上的位置设有甘蔗输入部分圆孔；在甘蔗加工外壳左右两侧的靠下的位置设有甘蔗固定部分方形孔，在甘蔗加工外壳左右两侧分别设有两个第五液压缸固定座，其位置在甘蔗固定部分方形孔前后两侧。

在第五液压缸固定座上面设有甘蔗固定部分，甘蔗固定部分包括两个第五液压缸、甘蔗固定底板、甘蔗固定支架，所述的两个第五液压缸的缸体底端分别固定安装在两个第五液压缸固定座上，其活塞杆端部与甘蔗固定底板内侧面固定连接；所述的甘蔗固定支架固定安装在甘蔗固定底板内侧面，甘蔗固定支架滑动安装在甘蔗固定部分方形孔里。在甘蔗加工外壳左右两侧设有两个凹槽，其位置在甘蔗固定部分方形孔上面。所述的两个甘蔗接收部分安装在甘蔗加工外壳左右两侧。

甘蔗接收部分包括第六液压缸顶板、两个第六液压缸、甘蔗接收支架，所述的四个第六液压缸分成两组，其缸体底端固定安装在甘蔗加工外壳左右两侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板的内侧面固定连接；所述的甘蔗接收支架固定安装在第六液压缸顶板内侧面，甘蔗接收支架滑动安装在甘蔗加工外壳左右两侧的凹槽里；在底板上面设有甘蔗掉落孔，其位置在底板上面中间靠后的位置；在底板上面设有第一并联机构底板固定板，其位置在甘蔗掉落孔后侧；在底板上面设有甘蔗输入部分支撑座固定座，其位置在甘蔗加工外壳前面；在底板上面设有两个甘蔗切割部分支撑柱固定座，其位置在甘蔗输入部分支撑座固定座靠后位置。