[发明专利]一种球类物品搬运机器人

摘要

本发明涉及机器人设备领域，一种球类物品搬运机器人，包括固定机构、传动机构、夹取机构和运输箱。所述的固定机构包括支撑架、一号转轮、二号转轮、一号传送带、一号转轴和传动轴；所述的支撑架内安装有控制装置和电机；所述的一号转轮安装在一号转轴上，一号转轮的数量为六个；本发明提供一种球类物品搬运机器人，设计了一个可以270度转动的夹取机构，同时设计了两种类型的夹具，利用夹具横向运动和纵向运动两种运动形式来实现对球的夹紧。

主权项

一种球类物品搬运机器人，包括固定机构(1)、传动机构(2)、夹取机构(3)和运输箱(4)，其特征在于：所述的固定机构(1)包括支撑架(11)、一号转轮(12)、二号转轮(13)、一号传送带(14)、一号转轴(15)和传动轴(16)；所述的支撑架(11)内安装有控制装置和电机；所述的一号转轮(12)安装在一号转轴(15)上，一号转轮(12)的数量为六个；所述的二号转轮(13)安装在一号转轴(15)上，且二号转轮(13)安装在固定机构(1)的前端，二号转轮(13)的数量为两个，两个二号转轮(13)对称分布在固定机构(1)两侧，二号转轮(13)的直径比一号转轮(12)直径小；所述的一号转轴(15)安装在支撑架(11)上，一号转轴(15)的数量为四个；所述的传动轴(16)安装在支撑架(11)上，传动轴(16)与支撑架(11)内的电机相连接；所述的传动机构(2)安装在固定机构(1)上，传动机构(2)与夹取机构(3)相连接，传动机构(2)包括固定架(21)、传动链条(22)和一号传动齿轮(23)；所述的固定架(21)安装在固定机构(1)的支撑架(11)上，固定架(21)上设有连接架(211)、一号固定轴(212)、一号电机箱(213)和一号安装孔(214)；所述的一号电机箱(213)内安装有电机和传动装置，一号传动齿轮(23)和一号电机箱(213)内的传动装置通过传动链条(22)相连接；所述的夹取机构(3)安装在传动机构(2)的一号固定轴(212)上，夹取机构(3)包括支架机构(31)、一号夹具(32)、二号夹具(33)和控制箱(34)；所述的支架机构(31)安装在传动机构(2)的一号固定轴(212)上，支架机构(31)包括固定板(311)、二号固定轴(312)、支撑臂(313)、二号转轴(314)和固定圈(315)；所述的二号固定轴(312)安装在固定板(311)上；所述的固定板(311)安装在一号固定轴(212)上；所述的一号传动齿轮(23)安装在固定板(311)的二号固定轴(312)上；所述的一号夹具(32)包括一号机构(321)和二号机构(322)；所述的一号机构(321)上设有一号连接块(3211)、二号连接块(3212)、一号安装架(3213)、二号安装架(3214)、二号电机箱(3215)、三号固定轴(3216)、二号传送带(3217)和二号传动轮(3218)；所述的一号连接块(3211)安装在二号转轴(314)上；所述的二号连接块(3212)与一号连接块(3211)相连接；所述的二号安装架(3214)安装在三号固定轴(3216)上，二号安装架(3214)上设有一号拨动机构(32141)；一号拨动机构(32141)上设有一号圆角(321411)；所述的所述的二号电机箱(3215)安装在一号安装架(3213)上，二号电机箱(3215)内安装有电机；所述的二号机构(322)上设有三号安装架(3221)、四号安装架(3222)、五号安装架(3223)和一号气动装置(3224)；所述的三号安装架(3221)安装在固定圈(315)上；所述的四号安装架(3222)安装在三号安装架(3221)上，四号安装架(3222)的数量为两个；所述的五号安装架(3223)安装在三号安装架(3221)上，五号安装架(3223)的安装位置在四号安装架(3222)与固定圈(315)之间；所述的一号气动装置(3224)安装在五号安装架(3223)上，且一号气动装置(3224)与支撑臂(313)相连接；所述的四号安装架(3222)上设有三号连接块(32221)、四号连接块(32222)、固定端(32223)、四号固定轴(32224)、五号固定轴(32225)、弹簧(32226)和前端(32227)；所述的三号连接块(32221)安装在四号安装架(3222)上；所述的四号连接块(32222)安装在四号固定轴(32224)上，四号连接块(32222)上设有六号固定轴(322221)；所述的弹簧(32226)安装在六号固定轴(322221)和固定端(32223)之间；所述的前端(32227)设在固定端(32223)末端；所述的二号夹具(33)包括五号安装架(331)、一号连杆(332)、二号连杆(333)、二号气动装置(334)、六号安装架(335)、七号固定轴(336)、八号固定轴(337)、九号固定轴(338)和二号安装孔(339)；所述的五号安装架(331)安装在一号固定轴(212)上，五号安装架(331)与支撑臂(313)相连接；所述的一号连杆(332)安装在七号固定轴(336)上，一号连杆(332)的数量为两个；所述的七号固定轴(336)安装在五号安装架(331)上；所述的二号连杆(333)安装在八号固定轴(337)上，二号连杆(333)的数量为两个；所述的八号固定轴(337)安装在五号安装架(331)上；所述的二号气动装置(334)安装在九号固定轴(338)上，且二号气动装置(334)分别与一号连杆(332)和二号连杆(333)相连接；所述的九号固定轴(338)安装在五号安装架(331)上；所述的六号安装架(335)安装在一号连杆(332)和二号连杆(333)上，六号安装架(335)上设有圆孔(3351)和二号拨动机构(3352)；所述的二号拨动机构(3352)上设有十号固定轴(33521)和拨动片(33522)；所述的十号固定轴(33521)安装在圆孔(3351)内；所述的拨动片(33522)安装在十号固定轴(33521)上，拨动片(33522)的数量为两个，且两个拨动片(33522)之间的夹角为120°；所述的二号安装孔(339)内安装一号固定轴(212)，二号安装孔(339)的位置在七号固定轴(336)和八号固定轴(337)之间；所述的运输箱(4)安装在固定机构(1)的支撑架(11)上，运输箱(4)与传动机构(2)的固定架(21)相连接，运输箱(4)上设有箱体(41)、斜板(42)、二号圆角(43)。