[发明专利]一种适用于自旋空间碎片的捕获消旋机构

摘要

一种适用于自旋空间碎片的捕获消旋机构，包括旋转部分和固定部分。旋转部分前端的外壳上设置有若干个具有欠驱动机构形式的“手指”机构，每根“手指”机构具有若干个旋转关节，每个关节安装扭转弹簧，每根“手指”由1根绳索牵引，形成欠驱动机构，可完成弯曲动作，并对接触的形状具备自适应能力。而每个关节的扭转弹簧抵抗绳索的牵引力，提供“手指”伸直的动力。所有“手指”成对、交叉布置，收拢时可“握住”不同大小的物体。所有“手指”的绳索都固定到一个滑块上，可实现联动。此滑块位于旋转部分内部，可沿旋转轴线相对旋转部分平动，但不能相对旋转部分转动。此滑块由丝杠‑螺母机构驱动，与螺母之间由转动副连接。

主权项

1.一种适用于自旋空间碎片的捕获消旋机构，其特征在于：包括旋转部分和固定部分；所述旋转部分包括旋转外壳(4)、绳索(15)、第一导向轮(13)、手指机构(14)、导向锥(12)，所述固定部分包括固定外壳(10)、第一电机(11)、第二电机(20)、导杆(3)、下安装座(8)、滑块(16)、驱动轮(19)、螺母(6)、丝杠(7)，旋转外壳(4)与固定外壳(10)通过第一轴承(9)装配在一起；固定外壳(10)内安装第一电机(11)、第二电机(20)和下安装座(8)；第二电机(20)驱动端与驱动轮(19)连接，驱动轮(19)与旋转外壳(4)的内壁接触并传递扭矩；丝杠(7)通过第三轴承(17)固定，丝杠(7)末端与第一电机(11)驱动端相连；螺母(6)与丝杠(7)装配在一起，沿着导杆(3)平行移动；旋转外壳(4)内壁设有导向结构，滑块(16)与螺母(6)之间通过第四轴承(5)连接，滑块(16)沿着导向结构平行移动；滑块(16)上固定绳索(15)，绳索(15)绕过第一导向轮(13)，伸入手指机构(14)中，手指机构(14)根部与旋转外壳(4)之间由转动副连接；导向锥(12)安装在旋转外壳(4)前端，内侧平面安装第一导向轮(13)。