[发明专利]一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法

摘要

一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法，其方法如下，控制器根据规划路径获得汽车下一个转向动作参数，包括转向角度u，和完成时间t；控制器向车况数据库请求此时电机状态及传动系统状态；控制器根据电机状态向车况数据库请求确定电机补偿系数a；根据传动系统状态向车况数据库请求确定传动系统补偿系数b；其中车况数据库包括检修数据库和出厂数据库，检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1根据最新一次检修记录更新，出厂数据库中的电机补偿系统A1和传动系统补偿系数B1与行驶时间的对应关系出厂前标定；本发明通过改进转向电机控制方法，从而对自动驾驶中的转向角度偏差进行补偿,从而达到更好的自动驾驶效果。

主权项

1.一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法，其特征在于，控制器根据规划路径获得汽车下一个转向动作参数，包括转向角度u，和完成时间t；控制器向车况数据库请求此时电机状态及传动系统状态；控制器根据电机状态向车况数据库请求确定电机补偿系数a；根据传动系统状态向车况数据库请求确定传动系统补偿系数b；其中车况数据库包括检修数据库和出厂数据库，检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1根据最新一次检修记录更新，出厂数据库中的电机补偿系统A1和传动系统补偿系数B1与行驶时间的对应关系出厂前标定；将检修数据库、出厂数据库中的数据与行驶天数进行比较，选择其中一个数据库存储的电机补偿系数和传动系统补偿系数；控制器根据选择的电机补偿系数和传动系统补偿系数发送驱动信号，该驱动信号将电机的目标转速设定为(w+a)×b，其中w为电机正常时控制系统给电机设定的原始目标转速，a与w的单位相同，均为弧度/秒；w＝u/t/k，其中k为传动系数；由于电机及传动系统磨损导致控制系统给电机设定的转速为(w+a)×b时，电机带动传动系统前端转动时使得传动系统后端的实际转速为w×k，从而使得车轮能够在t时间内完成转向角度u；其中t≤0.5s。