[发明专利]一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法

权利要求书

1.一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法，其特征在于，控制器根据规划路径获得汽车下一个转向动作参数，包括转向角度u，和完成时间t；控制器向车况数据库请求此时电机状态及传动系统状态；控制器根据电机状态向车况数据库请求确定电机补偿系数a；根据传动系统状态向车况数据库请求确定传动系统补偿系数b；其中车况数据库包括检修数据库和出厂数据库，检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1根据最新一次检修记录更新，出厂数据库中的电机补偿系统A1和传动系统补偿系数B1与行驶时间的对应关系出厂前标定；将检修数据库、出厂数据库中的数据与行驶天数进行比较，选择其中一个数据库存储的电机补偿系数和传动系统补偿系数；控制器根据选择的电机补偿系数和传动系统补偿系数发送驱动信号，该驱动信号将电机的目标转速设定为(w+a)×b，其中w为电机正常时控制系统给电机设定的原始目标转速，a与w的单位相同，均为弧度/秒；w＝u/t/k，其中k为传动系数；由于电机及传动系统磨损导致控制系统给电机设定的转速为(w+a)×b时，电机带动传动系统前端转动时使得传动系统后端的实际转速为w×k，从而使得车轮能够在t时间内完成转向角度u；其中t≤0.5s。

2.如权利要求1所述的电机补偿控制方法，其特征在于，更新检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1的方法包括：在行驶了y天后对无人驾驶汽车进行检修；确定电机转角编码器合格；设定电机目标转角为P0，完成时间为L；控制器向电机发送驱动信号，将电机的目标转速设定为R0；利用电机转角编码器读出经过L时间后，电机转角P1；从而，a1＝(P0-P1)/L；在无人驾驶汽车上安装激光扫描测角仪，且激光扫描测角仪对准轮胎；设定轮胎目标转向角度为Q0＝P0×k，完成时间为L；控制器向电机发送驱动信号，将电机的目标转速设定为R1＝R0+a1；利用激光扫描测角仪测量经过L时间轮胎实际转角为Q1；从而，b1＝Q0/Q1；将a1、b1暂存在检修数据库的缓存区中。

3.如权利要求1或2所述的电机补偿控制方法，其特征在于，更新出厂数据库中的电机补偿系数A1和传动系统补偿系数B1的方法包括：在出厂前，对抽样汽车进行多次测量，获得行驶Y天的无人驾驶汽车的出厂数据库中的电机补偿系数A1和传动系统补偿系数B1，建立行驶天数和出厂数据库中的电机补偿系数A1、传动系统补偿系数B1对应关系表，建立出厂数据库。

4.如权利要求3所述的电机补偿控制方法，其特征在于，查询检修数据库最新的更新时间，如果小于等于m天，则查询检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1，控制器根据a1、b1向电机发送驱动信号；如果大于m天，则查询获得汽车的出厂后的行驶时间Y1天，根据出厂数据库，查询对应的出厂数据库中的电机补偿系数A1和传动系统补偿系数B1，控制器根据A1、B1向电机发送驱动信号。

5.如权利要求4所述的电机补偿控制方法，其特征在于，最近一次检修是在行驶了y1天后进行的，得到检修数据库中的电机补偿系数a1和传动系统补偿系数b1；查询出厂数据库中大于且最接近y1的Y1值，得到对应的出厂数据库中的电机补偿系数A1和传动系统补偿系数B1；如果|A1-a1|/A1>10％或|B1-b1|/B1>1％，则提醒用户无人驾驶汽车需要更新检修数据库，如果|A1-a1|/A1>20％或|B1-b1|/B1>5％，则警告用户无人驾驶汽车必须更新检修数据库，如果|A1-a1|/A1>30％或|B1-b1|/B1>10％，则限制无人驾驶汽车以无驾驶员状态使用。

6.如权利要求5所述的电机补偿控制方法，其特征在于，限制无人驾驶汽车以无驾驶员状态使用时，立刻通知用户接管无人驾驶汽车的控制权，并向远程控制中心报警。

7.如权利要求6所述的电机补偿控制方法，其特征在于，如果在规定时间内未发现有用户接管无人驾驶汽车的控制权，则远程控制中心接管无人驾驶汽车的控制权，并逐渐停止行驶状态。