[发明专利]一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法

摘要

本发明公开了一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，包括如下步骤（1）工件图像获取；（2）对获取的工件图像进行预处理操作；（3）对预处理后的工件图像进行几何特征获取；（4）根据获取的几何特征进行姿态识别。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。与现有技术相比，本发明不仅检测精度较高，而且耗时较少，能够满足自动化生产的实时性要求，更好的兼顾检测速度和检测精度，并且对实际应用环境下有很好的鲁棒性。

主权项

一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)工件图像获取，通过相机获取工件图像；(2)对步骤(1)获取的工件图像进行预处理操作，包括图像灰度化、图像阈值分割和图像滤波去噪；(3)对步骤(2)预处理后的工件图像进行几何特征获取，包括轮廓的获取、筛选内外轮廓、计算外轮廓中心点和定位内轮廓最小面积外接矩形；(4)根据步骤(3)获取的几何特征进行姿态识别，包括寻找内轮廓特征关系点、根据外轮廓中心点和内轮廓特征关系点求解图像坐标系下的工件姿态角；(5)根据步骤(3)计算的外轮廓中心点和步骤(4)求解的工件姿态角来确定工件的位置和姿态。