[发明专利]无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法

摘要

本发明公开了无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，属于无人驾驶汽车转向技术领域。本发明首先进行优秀驾驶员实车试验，试验准备包括搭建试验车辆和设备、选取优秀驾驶员、选取试验环境及试验工况，试验时优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，采集方向盘转矩、转角、角速度、车速、行车路线等数据。试验完成后，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。本发明从“人、车、路、环境”四方面选取影响优秀驾驶员转向行为的典型因素，提出使用道路曲率和车速来描述各类试验工况，得到的规则库更加全面、准确。

主权项

无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，优秀驾驶员实车试验设备的搭建试验设备包括试验汽车、测力方向盘、LMS数据采集仪、GPS/INS、车速传感器、车载电源、逆变器及电脑，测力方向盘和车速传感器通过数据线与LMS数据采集仪相连，测力方向盘用于测量方向盘转矩、方向盘转角和方向盘角速度，车速传感器用于测量汽车的准确车速，LMS数据采集仪接收测力方向盘和车速传感器采集的数据，并传送给电脑；GPS/INS通过数据线和电脑直接相连，将采集到的汽车行车路线数据通过数据线发送给电脑；车载电源与逆变器相连，逆变器通过导线为测力方向盘、LMS数据采集仪、GPS/INS、车速传感器供电；S2，优秀驾驶员实车试验准备实车试验准备包括选取优秀驾驶员、试验汽车、试验环境及试验工况；S3，选取的优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，并通过电脑记录所有试验数据；S4，试验完成后，选取影响和表征优秀驾驶员转向行为的特征参数；S5，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络研究输入和输出的映射关系，从而建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。