[发明专利]无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法

权利要求书

1.无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，优秀驾驶员实车试验设备的搭建

试验设备包括试验汽车、测力方向盘、LMS数据采集仪、GPS/INS、车速传感器、车载电源、逆变器及电脑，测力方向盘和车速传感器通过数据线与LMS数据采集仪相连，测力方向盘用于测量方向盘转矩、方向盘转角和方向盘角速度，车速传感器用于测量汽车的准确车速，LMS数据采集仪接收测力方向盘和车速传感器采集的数据，并传送给电脑；GPS/INS通过数据线和电脑直接相连，将采集到的汽车行车路线数据通过数据线发送给电脑；车载电源与逆变器相连，逆变器通过导线为测力方向盘、LMS数据采集仪、GPS/INS、车速传感器供电；

S2，优秀驾驶员实车试验准备

实车试验准备包括选取优秀驾驶员、试验汽车、试验环境及试验工况；

S3，选取的优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，并通过电脑记录所有试验数据；

S4，试验完成后，选取影响和表征优秀驾驶员转向行为的特征参数；

S5，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络研究输入和输出的映射关系，从而建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，所述S2中选取优秀驾驶员时考虑的因素包括年龄、性别、驾龄和国籍，选取试验汽车时考虑的因素包括汽车的产地和总行驶里程，选取试验环境时考虑的因素包括晴天和雨天、白天和晚上，选取试验工况包括普通工况和特殊工况。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，所述普通工况包括换道、超车、直行、掉头、匝道、环岛、普通弯道，所述特殊工况包括双移线、蛇形、角阶跃、双纽线、稳态转向。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，各类试验工况使用道路曲率和车速来描述，具体为：通过GPS/INS采集到的行车路径数据，求解行车路径上每一段路线的曲率，将求解到的曲率与车速结合，从而得到道路曲率和车速随时间变化的函数，利用这个函数表示任何一个试验工况。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，其特征在于，所述S4中影响优秀驾驶员转向行为的特征参数包括：驾驶员的年龄、性别、驾龄和国籍，汽车车速和道路曲率，汽车的产地和总行驶里程，晴天和雨天、白天和晚上；表征优秀驾驶员转向行为的特征参数包括：方向盘转角和方向盘角速度。