[发明专利]用于生成道路的组合俯视图像的方法和系统

摘要

根据由车载的面向前的相机以相对于车辆在其上移动的表面非垂直的透视图拍摄的至少两个图像组合成道路的至少一部分的组合俯视图像。在车辆移动的同时，记录车辆在三维空间的每个主轴线中和/或周围的速度和/或加速度和/或三维空间中车辆的定向、以及至少两个图像的一个系列。从至少两个图像的系列选择第一图像，以用于进一步处理，并且在选定的第一图像中确定选定的第一区域，选定的第一区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中。从至少两个图像的系列中选择在选定的第一图像之后捕捉的第二图像，以用于进一步处理。第二图像被选择为使得在选定的第二图像中能够选择第二区域，选定的第二区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中并且该第二区域被定位为使得在第二区域的下边界处示出的图像内容与在选定的第一图像中的选定的第一区域的上边界处示出的图像内容邻接。选定的第一区域和选定的第二区域被转换为俯视透视图，并且转换的选定的第一区域和选定的第二区域被拼接在一起，以用于生成组合俯视图像。

主权项

1.一种根据由车载的面向前的相机以相对于车辆在其上移动的表面的非垂直的透视图而拍摄的至少两个图像生成道路的至少一部分的组合俯视图像的方法，所述方法包括：‑在所述车辆移动的同时，记录所述车辆在三维空间的每个主轴线中和/或周围的速度和/或加速度和/或所述三维空间中所述车辆的定向，‑在所述车辆移动的同时，记录至少两个图像的系列，‑从所述至少两个图像的系列中选择第一图像，以用于进一步处理，‑在选定的第一图像中选择选定的第一区域，所述选定的第一区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中，‑从所述至少两个图像的系列中选择第二图像，以用于进一步处理，所述第二图像是晚于所述选定的第一图像而捕捉的，其中，所述第二图像被选择为使得能够在选定的第二图像中选择第二区域，其中，选定的第二区域位于图像的其中所述相机镜片造成最小失真的区域中，并且其中，所述第二区域被定位为使得在所述第二区域的下边界处示出的图像内容与在所述选定的第一图像中的所述选定的第一区域的上边界处示出的图像内容邻接，‑将所述选定的第一区域和所述选定的第二区域转换为俯视透视图，‑将转换的所述选定的第一区域和所述选定的第二区域拼接在一起，以用于生成组合俯视图像。