[发明专利]用于生成道路的组合俯视图像的方法和系统

权利要求书

1.一种根据由车载的面向前的相机以相对于车辆在其上移动的表面的非垂直的透视图而拍摄的至少两个图像生成道路的至少一部分的组合俯视图像的方法，所述方法包括：

—在所述车辆移动的同时，记录所述车辆在三维空间的每个主轴线中和/或周围的速度和/或加速度，和/或所述车辆在所述三维空间中的定向，

—在所述车辆移动的同时，记录至少两个图像的系列，

—从所述至少两个图像的系列中选择第一图像，以用于进一步处理，

—在选定的第一图像中选择选定的第一区域，所述选定的第一区域位于图像的其中相机镜片造成最小失真的区域中，

—从所述至少两个图像的系列中选择第二图像，以用于进一步处理，所述第二图像是晚于所述选定的第一图像而捕捉的，其中，所述第二图像被选择为使得能够在选定的第二图像中选择第二区域，其中，选定的第二区域位于图像的其中所述相机镜片造成最小失真的区域中，并且其中，所述第二区域被定位为使得在所述第二区域的下边界处示出的图像内容与在所述选定的第一图像中的所述选定的第一区域的上边界处示出的图像内容邻接，

—将所述选定的第一区域和所述选定的第二区域转换为俯视透视图，

—将转换的所述选定的第一区域和所述选定的第二区域拼接在一起，以用于生成组合俯视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，取决于所述车辆的速度、所述车辆围绕纵向轴线、横向轴线和/或垂直轴线的旋转以及所述车辆沿垂直轴线的平移中的一个或多个，选择所述至少两个图像的系列中用于进一步处理的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，针对每个图像，该图像是通过取决于所述车辆的速度、所述车辆围绕纵向轴线、横向轴线和/或垂直轴线的旋转以及所述车辆沿垂直轴线的平移中的一个或多个来控制捕捉触发器而被捕捉的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选定的第一区域和所述选定的第二区域中的任一个具有其中至少两个对边彼此平行的四边形形状。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述四边形形状的宽度大于其高度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，针对每个图像，取决于在该图像被捕捉时所述车辆围绕纵向轴线的旋转来选择所述选定的第一区域和所述选定的第二区域中的任一个。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括使所述组合俯视图像进行对象识别，以用于识别所述道路的特征。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，针对道路的每个识别的所述特征，根据记录的表示车辆速度和加速度的数据、所述相机的光学特性、应用于生成所述俯视图像的转换特性以及在组合图像中识别的参考特征来确定地点。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：针对确定地点的道路的每个识别的所述特征，确定所述特征的三维向量格式的数字表示。