[发明专利]行驶体

摘要

机器人R具备支承于本体1的一对履带装置2。各履带装置2具备能够以第一旋转轴线L为中心旋转地支承于本体1的履带单元3。履带单元3具有沿着第一旋转轴线L1延伸的支架10和在支架10上设置的一对履带部20A,20B。各履带装置2具有：与履带单元3的支架10连结的滚动驱动部件46；驱动该滚动驱动部件46使其旋转的滚动马达60；沿着第一旋转轴线L1延伸而穿过一对履带部20A,20B的间隙的履带驱动轴41；驱动该履带驱动轴41使其旋转的履带马达50；将履带驱动轴41的旋转扭矩传递到一对履带部20A,20B的扭矩传递机构42。履带马达50与滚动马达60同样地配置在履带单元3外。

主权项

1.一种行驶体，其特征在于，具备本体(1；1’)和支承于该本体并且彼此分开的至少一对履带装置(2；2’)，上述一对履带装置(2；2’)中的各履带装置具备以在与上述履带装置的分开方向正交的方向上延伸的第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1；1’)的履带单元(3；3’)，该履带单元具有沿着上述第一旋转轴线延伸的支架(10)、在上述第一旋转轴线方向上延伸而设置于上述支架并且隔着上述第一旋转轴线彼此分开配置的一对履带部(20A,20B)，各履带装置(2；2’)进一步具备：滚动驱动部件(46；46’)，其以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1,1’)并且与上述履带单元(3；3’)的支架(10)连结；滚动马达(60)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，通过驱动上述滚动驱动部件(46；46’)使其旋转，从而驱动上述履带单元(3)使其以第一旋转轴线(L1)为中心旋转；履带驱动轴(41)，其能够以上述第一旋转轴线(L1)为中心旋转地支承于上述本体(1；1’)并且沿着上述第一旋转轴线延伸而穿过上述一对履带部(20A,20B)的间隙；履带马达(50)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，驱动上述履带驱动轴(41)使其旋转；扭矩传递机构(42)，其配置在上述履带单元(3；3’)内，将上述履带驱动轴(41)的旋转扭矩传递给上述一对履带部(20A,20B)，驱动这一对履带部使它们同时向相同方向旋转。