[发明专利]行驶体

权利要求书

1.一种行驶体，其特征在于，

具备本体(1；1’)和支承于该本体并且彼此分开的至少一对履带装置(2；2’)，

上述一对履带装置(2；2’)中的各履带装置具备以在与上述履带装置的分开方向正交的方向上延伸的第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1；1’)的履带单元(3；3’)，该履带单元具有沿着上述第一旋转轴线延伸的支架(10)、在上述第一旋转轴线方向上延伸而设置于上述支架并且隔着上述第一旋转轴线彼此分开配置的一对履带部(20A,20B)，

各履带装置(2；2’)进一步具备：

滚动驱动部件(46；46’)，其以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1；1’)并且与上述履带单元(3；3’)的支架(10)连结；

滚动马达(60)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，通过驱动上述滚动驱动部件(46；46’)使其旋转，从而驱动上述履带单元(3)使其以第一旋转轴线(L1)为中心旋转；

履带驱动轴(41)，其能够以上述第一旋转轴线(L1)为中心旋转地支承于上述本体(1；1’)并且沿着上述第一旋转轴线延伸而穿过上述一对履带部(20A,20B)的间隙；

履带马达(50)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，驱动上述履带驱动轴(41)使其旋转；

扭矩传递机构(42)，其配置在上述履带单元(3；3’)内，将上述履带驱动轴(41)的旋转扭矩传递给上述一对履带部(20A,20B)，驱动这一对履带部使它们同时向相同方向旋转。

2.根据权利要求1所述的行驶体，其特征在于，

上述一对履带部(20A；20B)中的各履带部具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的一对轮(21,22)和架设在这一对轮上的无端条状体(23)，上述一对轮分别以在与上述第一旋转轴线正交并且在上述一对履带部对置的方向上延伸的彼此平行的第二旋转轴线(L2,L2’)为中心能够旋转地支承于上述支架(10)。

3.根据权利要求2所述的行驶体，其特征在于，

上述滚动驱动部件(46)和上述履带驱动轴(41)在上述第一旋转轴线(L1)方向上分开配置，上述滚动驱动部件(46)在上述履带单元(3)的一端部与上述支架(10)连结，上述履带驱动轴(41)在上述履带单元的另一端部插入上述一对履带部(20A,20B)之间的间隙。

4.根据权利要求3所述的行驶体，其特征在于，

上述支架(10)具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的第一、第二轴(12,13)，上述第一、第二轴的轴线作为上述第二旋转轴线(L2,L2’)提供，上述第一轴对上述一对履带部(20A,20B)的一端部的上述轮(21)进行支承，上述第二轴对上述一对履带部的另一端部的上述轮(22)进行支承，

上述履带驱动轴(41)以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地贯通上述第二轴(13)，其内端部在上述第一、第二轴(12,12’)之间与上述扭矩传递机构(42)连接。

5.根据权利要求4所述的行驶体，其特征在于，

上述扭矩传递机构(42)具有固定于上述履带驱动轴(41)的内端部的第一伞齿轮(42a)和固定于上述第一轴(12)并且与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮(42b)，上述滚动驱动部件(46)以不能进行以上述第一旋转轴线(L1)为中心的相对旋转并且允许上述第一轴以上述第二旋转轴线(L2)为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴。

6.根据权利要求4所述的行驶体，其特征在于，

上述扭矩传递机构(42)具有固定于上述履带驱动轴(41)的内端部的第一伞齿轮(42a)和与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮(42b)，该第二伞齿轮固定于在上述第二轴(13)上支承的上述一对履带部(20A,20B)的轮(22)的一方，

上述滚动驱动部件(46)以不能进行以上述第一旋转轴线(L1)为中心的相对旋转并且允许上述第一轴(12)以上述第二旋转轴线(L2)为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴(12)。