[发明专利]用于自移动平台的控制系统

摘要

本发明的优选应用领域涉及适合于在不一定已知的环境中移动的自移动平台的走动的控制。具体地说，公开了使得可以同时手动控制这样的自移动平台的移动(以良好的控制精度)和管理可能的意外碰撞的技术解决方案。该解决方案提供自移动机器人化平台至少部分地在其侧表面中被覆盖同时充当压力传感器和减震层的特定覆盖物。它们因此被指示使得可以限定适合于控制这样的平台的走动的手动直观命令集的一些基本特性。以这种方式构想的系统除了确保碰撞情况下的损坏的限制之外，还使得无论平台的重量如何，操作者都可以仅通过在期望方向上施加轻微的推力来移动平台；将还可以给予用于沿着弯曲轨迹移动的命令或者对同一平台给予旋转。

主权项

1.一种自移动机器人化平台(100)，包括：盖体，所述盖体被配置为压力传感器，覆盖所述自移动机器人化平台(100)的外侧面的至少部分；计算单元，所述计算单元被配置为借助于控制命令来控制所述自移动机器人化平台(100)的运动的轨迹，所述控制命令强加根据由被配置为压力传感器的所述盖体检测到的瞬时压力而被实时地计算的瞬时速度，其中，被配置为压力传感器的所述盖体包括：第一层，所述第一层被配置为包括连接在电路中的一个或多个电组件，所述电路的电特性根据用来挤压所述盖体的压力而变化，并且电特性的该变化至少在所应用的挤压压力的范围内是连续的；所述第一层或所述第一层外部的第二层，被配置为至少在所述机器人化平台(100)的外侧面的一部分上执行由能够以非永久性的方式变形的材料制成的加垫层；并且所述自移动机器人化平台(100)至少还包括一个驱动轮，在所述驱动轮中，实现计算机过程，所述计算机过程根据测得的电量来估计所述压力的正交地施加于所述自移动机器人化平台(100)的侧面上的分量，从而识别所述压力被施加的区域和所述压力的强度两者；并且在压力被施加于单个区域中的情况和压力被施加于所述侧面的多个区域中的情况这两种情况下是能识别的；并且所述计算机过程以近似的方式还计算与检测到的压力相配的旋转和移动方向；并且用于所述至少一个驱动轮的所述控制命令适合于根据已经被计算为与所施加压力的应用区域直观上相配的所述移动方向和所述旋转来移动所述自移动机器人化平台(100)，并且这样的移动的速度和加速度根据检测到的压力的强度和平台本身的运动状态这二者而变化。