[发明专利]用于自移动平台的控制系统

权利要求书

1.一种自移动机器人化平台(100)，包括：

盖体，所述盖体被配置为压力传感器，覆盖所述自移动机器人化平台(100)的外侧面的至少部分；

至少一个驱动轮；

计算单元，所述计算单元被配置为借助于控制命令来控制所述自移动机器人化平台(100)的运动的轨迹，所述控制命令强加根据由被配置为压力传感器的所述盖体检测到的瞬时压力而被实时地计算的瞬时速度；

其中，被配置为压力传感器的所述盖体的特征在于：

所述盖体适合于评估所述压力被施加的区域和所述压力的强度这两者，并且在所述压力被施加在单个区域内的情况和多个压力被施加在侧面的多个点的情况这两种情况下是能识别的；

第一层，所述第一层被配置为构成连接在电路中的一个或多个电组件，所述电路的电特性根据用来挤压所述盖体的压力而变化，并且电特性的该变化至少在所应用的挤压压力的范围内是连续的；

所述第一层或所述第一层外部的第二层，被配置为至少在所述机器人化平台(100)的外侧面的一部分上铺设由能够以非永久性的方式变形的材料制成的加垫层；

并且所述计算单元被配置为借助于计算机过程来控制所述自移动机器人化平台(100)的运动的轨迹，所述计算机过程给予根据压力的分量的估计的控制命令，该压力的分量是借助于被配置为压力传感器的所述盖体而被检测并且被正交地施加在所述自移动机器人化平台(100)的侧面上的；并且所述计算机过程的特征在于：

所述计算机过程以近似的方式计算所述自移动机器人化平台(100)的旋转和移动方向；

所述压力是直观命令，该直观命令以绝对的一般性给予所述自移动机器人化平台的运动，好像这样的压力被施加在“空盒子”上一样；

用于所述至少一个驱动轮的所述控制命令适合于根据已经被计算为与所施加压力的应用区域直观上相配的所述移动方向和所述旋转来移动所述自移动机器人化平台(100)；

这样的移动的速度和加速度根据检测到的压力的强度和平台本身的运动状态这二者而变化。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人化平台(100)，其中，所述第一层包括一系列触觉膜(110)，所述触觉膜(110)被设置为覆盖机器人化平台(100)的侧面的至少部分，并且所述触觉膜(110)由其电特性根据用来挤压所述触觉膜(110)的压力而连续地变化的导体或半导体材料制成。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人化平台(100)，其中，所述触觉膜(110)由具有根据用来挤压所述触觉膜(110)的压力而改变其电阻的性质的导体或半导体材料制成。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人化平台(100)，其中，所述触觉膜(110)连接在至少一个供电的电路中，并且所述电路还包括能够测量模拟电量并且使这样的测量结果是可用的以使得这些测量结果能够被计算机自动处理的组件。

5.根据权利要求2所述的自移动机器人化平台(100)，其中，被配置为至少在所述机器人化平台(100)的外侧面的一部分上铺设由能够以非永久性的方式变形的材料制成的加垫层的所述层是所述第一层外部的第二外层(210)，并且所述第二外层(210)包括粘弹性泡沫或泡沫橡胶，并且这些材料用弹性系数“k”(211)来表征，所以它们在已经经历由施加于它们的外表面上的甚至是轻微的压力引起的变形之后可以返回到呈现它们的原始形状。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人化平台(100)，其中，被配置为至少在所述机器人化平台(100)的外侧面的一部分上铺设由能够以非永久性的方式变形的材料制成的加垫层的所述层与所述第一层是一致的，并且所述层由对压力电敏感的材料制成，所述层被插入在电路中，具有依赖于它受到的压力的电特性，并且所述电路还包括能够测量模拟电量并且使模拟电量是可用的以使得模拟电量能够被计算机自动处理的组件；并且对压力电敏感的所述材料还显出一定厚度以使得在这样的压力的影响下它呈现出适合于还实现加垫功能的弹性行为。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人化平台(100)，其中，确定用于所述自移动机器人化平台(100)的运动命令的速度和加速度的计算还依赖于在校准阶段中可以确立的参数。