[发明专利]用于非生产时间运动的轨迹确定方法有效
| 申请号： | 201680040247.3 | 申请日： | 2016-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107850885B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 约亨·布雷特施奈德;哈特穆特·林克 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G05B19/4061 | 分类号： | G05B19/4061;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种用于确定用于机床的非生产时间运动的轨迹的方法，以及涉及一种适合于此的存储介质和用于机床的所属的控制单元。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 生产 时间 运动 轨迹 确定 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制工具(10)从机床(50)的移动区域(22)中的起始位置(12)到终端位置(14)的非生产时间运动的方法(100)，所述方法包括如下步骤：a)提供用于所述非生产时间运动(16)的无碰撞的第一轨迹(30)；b)借助于算法(48)确定第二轨迹(40)，所述第二轨迹相对于所述第一轨迹(30)在至少一个能选择的目标参数方面进行改进；c)检查所述第二轨迹(40)的无碰撞性，并且如果对于所述第二轨迹(40)而言存在无碰撞性，则确定至少一个与所述第二轨迹(40)相对应的指令；其中所述第二轨迹(40)在得到步骤b)中包括多项式分段(42)，其中所述第一轨迹(30)包括多个直线的部段(32)，并且如果在所述步骤c)中对于所述第二轨迹(40)不存在无碰撞性，则重复所述步骤b)至所述步骤c)，其中在所述步骤b)的重新的执行过程(46)中为所述算法(48)提供所述移动区域(22)的修改的模型(29)。
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