[发明专利]用于非生产时间运动的轨迹确定方法

权利要求书

1.一种用于控制工具(10)从机床(50)的移动区域(22)中的起始位置(12)到终端位置(14)的非生产时间运动的方法(100)，所述方法包括如下步骤：

a)提供用于所述非生产时间运动(16)的无碰撞的第一轨迹(30)；

b)借助于算法(48)确定第二轨迹(40)，所述第二轨迹相对于所述第一轨迹(30)在至少一个能选择的目标参数方面进行改进，所述算法使用所述起始位置、所述终端位置和现有的所述第一轨迹作为用于确定所述第二轨迹的输入；

c)检查所述第二轨迹(40)的无碰撞性，并且如果对于所述第二轨迹(40)而言存在无碰撞性，则确定至少一个与所述第二轨迹(40)相对应的指令；

其中所述第二轨迹(40)在步骤b)中包括多项式分段(42)，其中所述第一轨迹(30)包括多个直线的部段(32)，并且如果在所述步骤c)中对于所述第二轨迹(40)不存在无碰撞性，则重复所述步骤b)至所述步骤c)，其中在所述步骤b)的重新的执行过程中为所述算法(48)提供所述移动区域(22)的修改的模型(29)，其中，所述移动区域(22)的模型包括点和面，所述点和面限定和/或定义可由工具(10)到达的移动区域(22)，通过缩小可到达的移动区域(22)进行所述移动区域(22)的模型(29)的修改。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，在所述步骤b)的各一个执行过程(44、46)中将迭代计数器(52)增加一，并且如果在所述步骤c)中通过所述迭代计数器(52)超过阈值，则确定至少一个与所述第一轨迹(30)相对应的指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，如果在障碍轮廓(28)之内存在所述第二轨迹(40)的一个点(55)，则在所述步骤c)中识别出所述工具(10)的碰撞。

4.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，为了在所述修改的模型(29)中产生无碰撞性，改变至少一个目标通道(37、53)的至少一个参数，其中，所述目标通道(37、53)是控制平面(36)中的立体的或面状的部分，所述控制平面(36)描述要在非生产时间运动期间经过的站点，并且所述站点能够在所述目标通道(37、53)中被经过。

5.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，通过所述算法(48)在所述步骤b)中考虑所述机床(50)的至少一个动态特性。

6.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述步骤c)中的指令是G0类型或G1类型的。

7.根据权利要求6所述的方法(100)，其特征在于，所述第一轨迹(30)以所述G0类型的至少一个指令的形式存储在所述机床(50)的控制单元(90)中。

8.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述至少一个能选择的目标参数是时间需求、能量需求、损失功率、或所述工具(10)的或驱动机构的在所述非生产时间运动(16)中的磨损。

9.一种计算机可读的存储介质，在所述存储介质上存储有用于操作机床(50)的控制单元(90)的程序(80)，其特征在于，所述程序(80)构成用于：执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法(100)。

10.一种用于机床(50)的控制单元(90)，所述控制单元包括存储器和处理器，用于存储和执行一种程序(80)，其中，所述程序(80)构成用于：执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法(100)。