[发明专利]确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人

摘要

一种确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人，方法包括：确定垛盘绑定的原始码垛坐标系与机器人的世界坐标系之间的第一变换矩阵(S100)；根据示教码垛点在原始码垛坐标系下的位置信息，以及第一变换矩阵与世界坐标系之间的位置关系，获取示教码垛点在世界坐标系下的第一位置信息并确定垛盘上其他各码垛点的第一位置信息(S110)；确定移动后垛盘的新码垛坐标系并确定新码垛坐标系与世界坐标系之间的第二变换矩阵(S120)；根据第一变换矩阵和第二变换矩阵得到第三变换矩阵，利用第三变换矩阵得到移动后码垛点在世界坐标系下的位置信息(S130)；当垛盘移动时不需要重新进行码垛点的示教可以节省大量的时间，提高码垛产线的效率。

主权项

1.一种确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，包括：确定垛盘绑定的原始码垛坐标系与机器人的世界坐标系之间的第一变换矩阵；根据示教码垛点在所述原始码垛坐标系下的位置信息，以及所述第一变换矩阵与所述世界坐标系之间的位置关系，获取所述示教码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息，并确定所述垛盘上其他各码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息；确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系，并确定所述新码垛坐标系与所述世界坐标系之间的第二变换矩阵；根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算得到第三变换矩阵，并利用所述第三变换矩阵更新垛盘上各码垛点的第一位置信息，得到移动后的所述垛盘的码垛点在所述世界坐标系下的位置信息。