[发明专利]确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，包括：

确定垛盘绑定的原始码垛坐标系与机器人的世界坐标系之间的第一变换矩阵；

根据示教码垛点在所述原始码垛坐标系下的位置信息，以及所述第一变换矩阵与所述世界坐标系之间的位置关系，获取所述示教码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息，并确定所述垛盘上其他各码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息；

确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系，并确定所述新码垛坐标系与所述世界坐标系之间的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算得到第三变换矩阵，并利用所述第三变换矩阵更新垛盘上各码垛点的第一位置信息，得到移动后的所述垛盘的码垛点在所述世界坐标系下的位置信息。

2.根据权利要求1所述的确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，所述确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系，包括：

获取移动后的所述垛盘的原始坐标系中三个坐标轴上相对于所述世界坐标系的单位向量，并根据所述单位向量确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系；或，

获取移动后的所述垛盘的原始坐标系的坐标原点相对于所述世界坐标系的坐标点信息及任意一个坐标轴上的任一点相对于所述世界坐标系的坐标点信息，根据获取的坐标点信息确定三个坐标轴的单位向量，并根据所述单位向量确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系。

3.根据权利要求2所述的确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，所述第三变换矩阵具体为C1*C2^-1；其中，C1为第一变换矩阵，C2^-1为第二变换矩阵C2的逆矩阵。

4.根据权利要求1-3任一项所述的确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，所述得到移动后的所述垛盘的码垛点在所述世界坐标系下的位置信息pos_新世为：pos_新世＝C1*C2^-1*(pos_原始世)；其中，C1为第一变换矩阵，C2^-1为第二变换矩阵C2的逆矩阵，pos_原始世为垛盘上各码垛点的第一位置信息。

5.根据权利要求4所述的确定码垛点位置信息的方法，其特征在于，当垛盘模式为不规则垛盘模式，则所述垛盘上各码垛点的第一位置信息pos_原始世为：

其中，pos(array.x,array.y,1)为垛盘上三维阵点的行是array.x和列是array.y，层是1的示教码垛点的坐标点信息，pos(1,1,numL)为垛盘第1行第1列层为numL的示教码垛点的坐标点信息，pos(1,1,1)为垛盘第1行第1列第1层的位置信息，array.z为层数为z。

6.一种确定码垛点位置信息的装置，其特征在于，包括：

第一变换矩阵模块，用于确定垛盘绑定的原始码垛坐标系与机器人的世界坐标系之间的第一变换矩阵；

第一位置信息模块，用于根据示教码垛点在所述原始码垛坐标系下的位置信息，以及所述第一变换矩阵与所述世界坐标系之间的位置关系，获取所述示教码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息，并确定垛盘上其他各码垛点在所述世界坐标系下的第一位置信息；

第二变换矩阵模块，用于确定移动后所述垛盘的新码垛坐标系，并确定所述新码垛坐标系与所述世界坐标系之间的第二变换矩阵；

更新位置信息模块，用于根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算得到第三变换矩阵，并利用所述第三变换矩阵更新垛盘上各码垛点的第一位置信息，得到移动后的所述垛盘的码垛点在所述世界坐标系下的位置信息。