[实用新型]自平衡机器人的状态切换装置有效
| 申请号： | 201621469829.7 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN206344175U | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 董学会;唐明军 | 申请（专利权）人： | 潍坊歌尔电子有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 潍坊正信致远知识产权代理有限公司37255 | 代理人： | 王秀芝 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自平衡机器人的状态切换装置，通过电机控制齿轮传动机构的齿轮之间的传动，利用铰链平行四边形结构的死点来控制两个万向轮同时着地或者同时离地，以实现自平衡机器人的双轮自平衡运动状态和四轮差速运动状态之间的随意切换。使用本实用新型的自平衡机器人的状态切换装置，自平衡机器人可以充分利用双轮自平衡运动状态的非线性、强耦合、参数不确定性、更好的转向体验等优点；同时也可以充分利用四轮差速运动状态的承载能力高、运动平稳等优点。并且在该状态切换装置中，只有当双轮自平衡运动状态和四轮差速运动状态之间进行切换时，状态切换装置的电机才需要输出扭矩，能够节约能源，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 机器人 状态 切换 装置 | ||
【主权项】：
自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述状态切换装置设置在所述自平衡机器人的车体下部，所述状态切换装置包括：由电机驱动的传动机构；两个铰链平行四边形机构，每个所述铰链平行四边形机构包括依次首尾铰接的输入连杆、中间连杆和输出连杆，所述输入连杆的首端与所述传动机构中的动力输出轴固定连接，所述输出连杆的尾端与所述车体铰接；对应每个所述铰链平行四边形机构设有一个万向轮，所述万向轮设置在所述中间连杆与所述输出连杆的铰接处。
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