[实用新型]自平衡机器人的状态切换装置

权利要求书

1.自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述状态切换装置设置在所述自平衡机器人的车体下部，所述状态切换装置包括：

由电机驱动的传动机构；

两个铰链平行四边形机构，每个所述铰链平行四边形机构包括依次首尾铰接的输入连杆、中间连杆和输出连杆，所述输入连杆的首端与所述传动机构中的动力输出轴固定连接，所述输出连杆的尾端与所述车体铰接；

对应每个所述铰链平行四边形机构设有一个万向轮，所述万向轮设置在所述中间连杆与所述输出连杆的铰接处。

2.如权利要求1所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，两个所述铰链平行四边形机构对称设置。

3.如权利要求2所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述传动机构采用齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括依次啮合的偶数个齿轮；所述输入连杆的首端与所述齿轮传动机构中的输出齿轮的轮轴固定连接。

4.如权利要求3所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括四个依次啮合的齿轮；或者两个啮合的齿轮。

5.如权利要求2所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述传动机构采用同步带传动机构，所述同步带传动机构包括两条同步带，分别定义为第一同步带、第二同步带，其中所述第一同步带绕过第一同步带输出带轮和所述电机上的皮带轮；所述第二同步带绕过一个换向轮与所述电机上的皮带轮，所述第二同步带的外侧设有一个由所述第二同步带驱动的第二同步带输出带轮；

其中一个所述铰链平行四边形机构的所述输入连杆的首端与所述第一同步带输出带轮的轮轴固定连接，另一个所述铰链平行四边形机构的所述输入连杆的首端与所述第二同步带输出带轮的轮轴固定连接。

6.如权利要求1所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，两个所述铰链平行四边形机构同向设置。

7.如权利要求6所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述传动机构采用齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括依次啮合的奇数个齿轮；所述输入连杆的首端与所述齿轮传动机构中的输出齿轮的轮轴固定连接。

8.如权利要求6所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述传动机构采用同步带传动机构，所述同步带传动机构包括两条同步带，所述输入连杆的首端与所述同步带的输出带轮的轮轴固定连接。

9.如权利要求1所述的自平衡机器人的状态切换装置，其特征在于，所述输入连杆为拐臂形杆件，或者直形杆件。

10.自平衡机器人，所述自平衡机器人包括：车体，在所述车体的下部设有两个由主电机驱动的车轮，其特征在于，所述自平衡机器人还包括权利要求1-9任一所述的状态切换装置。