[实用新型]一种机器人关节系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统一、二、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5组成；所述的谐振供油系统一、二对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统一1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统二1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4安装在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并固定在螺旋轴4右侧；本实用新型将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。

主权项

一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统（1）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）；其特征在于：谐振供油系统（1）由谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）组成，谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统一（1a）的进油套14通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统二（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）通过轴承一（7）、轴承二（8）及端盖（9）固定在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（23）安装在下机械臂（2）轴端并通过螺钉（22）固定在螺旋轴（4）右侧。