[实用新型]一种机器人关节系统

权利要求书

1.一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统（1）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）；其特征在于：谐振供油系统（1）由谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）组成，谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统一（1a）的进油套14通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统二（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）通过轴承一（7）、轴承二（8）及端盖（9）固定在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（23）安装在下机械臂（2）轴端并通过螺钉（22）固定在螺旋轴（4）右侧。

2.根据权利要求1所述的机器人关节系统，其特征在于：谐振供油系统一、二（1a、1b）由出油套（10）、弹簧球堵（11）、线圈（12）、动铁芯（13）、进油套（14）、铁芯弹簧（15）、钢球（16）、弹簧（17）、锥堵（18）组成；动铁芯（13）、铁芯弹簧（15）、弹簧（17）、锥堵（18）构成谐振系统，在线圈（12）的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统一（1a）从左油腔（2b）经油孔（2c）吸入油液，在压缩腔（19）内由动铁芯（13）推动锥堵（18）对油液加压后经出油套（10）及油管（20）进入右油腔（2a），驱动上机械臂（5）顺时针摆动；谐振供油系统二（1b）从右油腔（2a）经油管（21）吸入油液，在压缩腔（19）内由动铁芯（13）推动锥堵（18）对油液加压后经出油套（10）及油孔（2d）进入左油腔（2b），驱动上机械臂（5）逆时针摆动。