[实用新型]一种仿生机械鱿鱼

摘要

本实用新型公开了一种仿生机械鱿鱼，包括头部数据传输装置、肉鳍驱动舵机、肉鳍四杆滑槽机构、体内沉浮装置、虚拟骨架、主控制桶、转动装置、连接架、尾部采样装置。本实用新型针对现有鱼形机器人在仿生设计、传动结构和沉浮装置等方面上的不足，以美洲大赤鱿为仿生模型，设计出具有高机动性、高稳定性的小型仿生机器鱿鱼，并能够快速自如的上升下潜。这样大大减少了其游动时的噪音，可以是仿生机器人更好的与要观测的鱼群融合，使科研人员能够近距离的观测鱼群的运动，更加真实的还原了鱼群的运动，使得科研数据更加真实可信。

主权项

一种仿生机械鱿鱼，其特征在于：包括虚拟骨架，所述虚拟骨架包括相对设置的上支撑板和下支撑板，在所述上支撑板和下支撑板的边缘位置设有若干圆弧形骨架，且所述圆弧形骨架的两端分别与上支撑板或下支撑板的内侧固定连接；在所述虚拟骨架内设有主控制桶，在所述主控制桶内安装有体内沉浮装置、控制芯片和电源，所述体内沉浮装置包括密封腔体，在所述密封腔体内设有导向杆、以及安装在所述导向杆上的配重块，所述仿生机械鱿鱼通过调整配重块在导向杆上的位置，来获得不同的重心位置；在所述上支撑板的外侧安装有头部数据传输装置、肉鳍驱动舵机、以及由所述肉鳍驱动舵机驱动的肉鳍四杆滑槽机构；所述头部数据传输装置包括流线形腔体，在所述流线形腔体内安装有无线模块和小型传感器；所述肉鳍驱动舵机设有两个，其分别安装在头部数据传输装置的两侧，肉鳍驱动舵机的输出端与肉鳍四杆滑槽机构连接；所述肉鳍四杆滑槽机构包括传动杆、从动杆和调整杆，在所述传动杆和调整杆的一端均设有轴孔，且通过所述轴孔与肉鳍驱动舵机的输出端联动，所述传动杆的另一端与从动杆的端部活动连接，且所述从动杆可绕传动杆和从动杆的连接点移动，在所述从动杆上还开设有滑槽，所述调整杆的另一端设有滑块，所述滑块位于从动杆的滑槽内；在所述下支撑板的外侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出端与电机传动架连接，且所述电机传动架可在第一电机的驱动下在水平方向上做180°转动，在所述电机传动架上设有第二电机，所述第二电机的输出端连接有连接架和尾部采样装置；所述连接架包括导向轴，在所述导向轴上设有可沿所述导向轴前后移动的轴套，在所述轴套上设有若干伸缩杆，所述伸缩杆的一端与轴套活动连接，伸缩杆的另一端与尾部采样装置的前端杆固定连接，在所述伸缩杆上开设有调整槽，在所述调整槽上设有调节杆，所述调节杆的一端活动设置在调整槽内，调节杆的另一端与尾部采样装置的后端杆固定连接。