[实用新型]一种仿生机械鱿鱼

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生装置领域，具体地说，特别涉及到一种仿生机械鱿鱼。

背景技术

广阔的海洋占地球表面积的70.8％，也是地球资源的宝库，但有很多区域并不是人类能够涉足的区域，而现有的许多人工智能机器人可以解决一些在陆地上的问题，但在下或者深海里就难以展开，或者又因为不合适的生物进入当地海洋生物圈引起某些研究对象的改变和成分的异同。

自主式水下航行器(AUV)对于人类开发海洋资源十分重要，作为关键部件的推进器一般采用螺旋桨和叶轮原理，存在机械效率低、噪音大、机动运动性差等缺点。鱼类经过上亿年的自然进化具有高超的游动能力，将鱼类完美的水下运动方式合理的应用于水下推进系统中，可以极大地推动AUV技术的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种仿生机械鱿鱼，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种仿生机械鱿鱼，包括虚拟骨架，所述虚拟骨架包括相对设置的上支撑板和下支撑板，在所述上支撑板和下支撑板的边缘位置设有若干圆弧形骨架，且所述圆弧形骨架的两端分别与上支撑板或下支撑板的内侧固定连接；在所述虚拟骨架内设有主控制桶，在所述主控制桶内安装有体内沉浮装置、控制芯片和电源，所述体内沉浮装置包括密封腔体，在所述密封腔体内设有导向杆、以及安装在所述导向杆上的配重块，所述仿生机械鱿鱼通过调整配重块在导向杆上的位置，来获得不同的重心位置；

在所述上支撑板的外侧安装有头部数据传输装置、肉鳍驱动舵机、以及由所述肉鳍驱动舵机驱动的肉鳍四杆滑槽机构；

所述头部数据传输装置包括流线形腔体，在所述流线形腔体内安装有无线模块和小型传感器；所述肉鳍驱动舵机设有两个，其分别安装在头部数据传输装置的两侧，肉鳍驱动舵机的输出端与肉鳍四杆滑槽机构连接；所述肉鳍四杆滑槽机构包括传动杆、从动杆和调整杆，在所述传动杆和调整杆的一端均设有轴孔，且通过所述轴孔与肉鳍驱动舵机的输出端联动，所述传动杆的另一端与从动杆的端部活动连接，且所述从动杆可绕传动杆和从动杆的连接点移动，在所述从动杆上还开设有滑槽，所述调整杆的另一端设有滑块，所述滑块位于从动杆的滑槽内；

在所述下支撑板的外侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出端与电机传动架连接，且所述电机传动架可在第一电机的驱动下在水平方向上做180°转动，在所述电机传动架上设有第二电机，所述第二电机的输出端连接有连接架和尾部采样装置；

所述连接架包括导向轴，在所述导向轴上设有可沿所述导向轴前后移动的轴套，在所述轴套上设有若干伸缩杆，所述伸缩杆的一端与轴套活动连接，伸缩杆的另一端与尾部采样装置的前端杆固定连接，在所述伸缩杆上开设有调整槽，在所述调整槽上设有调节杆，所述调节杆的一端活动设置在调整槽内，调节杆的另一端与尾部采样装置的后端杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

针对现有鱼形机器人在仿生设计、传动结构和沉浮装置等方面上的不足，以美洲大赤鱿为仿生模型，设计出具有高机动性、高稳定性的小型仿生机器鱿鱼，并能够快速自如的上升下潜。这样大大减少了其游动时的噪音，可以是仿生机器人更好的与要观测的鱼群融合，使科研人员能够近距离的观测鱼群的运动，更加真实的还原了鱼群的运动，使得科研数据更加真实可信。成本低，拆卸、维修、替换方便，还可作为传送器搭载固定探测头放置于海洋指定岩石珊瑚群并减小对区域水文条件扰动影响。

附图说明

图1为本实用新型所述的仿生机械鱿鱼的立体图。

图2为本实用新型所述的仿生机械鱿鱼的剖面图。

图3为本实用新型所述的肉鳍四杆滑槽机构的示意图。

图4为本实用新型所述的体内沉浮装置的示意图。

图5为本实用新型所述的尾部采样装置的示意图。

图中标号说明：头部数据传输装置1、肉鳍驱动舵机2、肉鳍四杆滑槽机构3、体内沉浮装置4、虚拟骨架5、主控制桶6、转动装置7、连接架8、尾部采样装置9、上支撑板10、下支撑板11、圆弧形骨架12、密封腔体13、导向杆14、配重块15、传动杆16、从动杆17、调整杆18、滑槽19、第一电机20、电机传动架21、第二电机22、导向轴23、轴套24、伸缩杆25、调整槽26、调节杆27、前端杆28、后端杆29。

具体实施方式