[实用新型]一种用于表面缺陷检测的机械手装置

摘要

本实用新型提供了一种用于表面缺陷检测的机械手装置，所述装置的工作平台通过轴承、阶梯轴等安装于基座上，实现绕其圆心的连续转动；每个运动分支的移动副、转动副轴线分别垂直于工作平台安装面及端面，在各运动副处均安装有驱动电机及传感器；用于采集图像的数字相机安装于分支末端处，相邻运动分支的移动副夹角为45°；安装于基座上的激光扫描仪实时采集被测物三维轮廓数据，结合数字相机物距、焦距等硬件参数生成运动轨迹，在驱动下数字相机调整空间位置与姿态。本实用新型适用于桥梁、隧道等复杂形状物的表面缺陷检测，环境适应性强、运动灵活、适用范围广，改变了传统依靠人工识别效率低、智能检测手段适应性差现状，具有重要的应用价值。

主权项

一种用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，由基座、工作平台、三个结构相同的运动分支、数字相机和激光扫描仪构成，其中：具有圆形结构的工作平台中心位置处布置有圆孔和键槽，通过轴承、阶梯轴和键安装于基座上，基座由一个水平布置的矩形平台和两个竖直布置的轴承座焊接而成；基座矩形平台上安装有激光扫描仪，用于实时采集被测物三维轮廓数据，四周布置有地脚安装孔，用于连接载体；基座轴承座一端安装驱动装置、另一端安装有计数装置，用于驱动工作平台转动，并记录其转角；运动分支是一个具有空间三自由度的运动分支，由连杆、一个移动副和两个转动副构成，其中移动副轴线垂直于工作平台安装面，两个转动副轴线互相平行且均垂直于安装平台端面；三个结构相同的运动分支安装于工作平台表面，相邻分支中移动副轴线夹角为45°；数字相机安装于分支末端，在分支运动副处均安装有驱动装置和传感器，在各驱动装置作用下数字相机在工作平台平面内的移动和转动，实现精确定位和调姿。