[实用新型]一种用于表面缺陷检测的机械手装置

权利要求书

1.一种用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，由基座、工作平台、三个结构相同的运动分支、数字相机和激光扫描仪构成，其中：

具有圆形结构的工作平台中心位置处布置有圆孔和键槽，通过轴承、阶梯轴和键安装于基座上，基座由一个水平布置的矩形平台和两个竖直布置的轴承座焊接而成；基座矩形平台上安装有激光扫描仪，用于实时采集被测物三维轮廓数据，四周布置有地脚安装孔，用于连接载体；基座轴承座一端安装驱动装置、另一端安装有计数装置，用于驱动工作平台转动，并记录其转角；

运动分支是一个具有空间三自由度的运动分支，由连杆、一个移动副和两个转动副构成，其中移动副轴线垂直于工作平台安装面，两个转动副轴线互相平行且均垂直于安装平台端面；三个结构相同的运动分支安装于工作平台表面，相邻分支中移动副轴线夹角为45°；数字相机安装于分支末端，在分支运动副处均安装有驱动装置和传感器，在各驱动装置作用下数字相机在工作平台平面内的移动和转动，实现精确定位和调姿。

2.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，所述基座轴承座处的驱动装置是电机，计数装置是编码器。

3.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，运动分支中移动副的实现方式为伺服电动缸。

4.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，运动分支中移动副的实现方式为丝杠、滑块、导轨的组合方式。

5.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，运动分支中转动副由阶梯轴、轴承、端盖构成。

6.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，移动副处安装用于精确测量直线运动的光栅尺，转动副处安装有用于精确测量转动运动的绝对值编码器。

7.根据权利要求1所述的用于表面缺陷检测的机械手装置，其特征在于，数字相机安装于分支末端，光轴沿运动分支转动副处的连杆方向。