[实用新型]一种医疗机械手

摘要

本实用新型公开了一种医疗机械手，包括底座、大臂、小臂和安装在小臂上的滚珠花键轴，所述底座上设置有第一伺服电机，所述大臂安装在第一伺服电机的输出端，所述大臂上安装有第二伺服电机，所述小臂安装在第二伺服电机的输出端，所述小臂安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机通过皮带和带轮带动滚珠花键轴旋转，所述小臂上设置有步进电机，所述滚珠花键轴上设置有滑动轮，所述步进电机带动滑动轮转动并使滚珠花键轴滑动。本机械手柔性高，可以进行直线运动和旋转运动，并可以通过旋转控制大臂和小臂的转动可以实现平面上的运动，通过控制滚珠花键轴实现空间上的多自由度运动，该结构简单实用，能有效减轻工作量，提高工作效率。

主权项

一种医疗机械手，其特征在于：包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和安装在小臂（3）上的滚珠花键轴（4），所述底座（1）上设置有第一伺服电机（5），所述大臂（2）安装在第一伺服电机（5）的输出端，所述大臂（2）上安装有第二伺服电机（6），所述小臂（3）安装在第二伺服电机（6）的输出端，所述小臂（3）安装有第三伺服电机（7），所述第三伺服电机（7）通过皮带和带轮带动滚珠花键轴（4）旋转，所述小臂（3）上设置有步进电机（8），所述滚珠花键轴（4）上设置有滑动轮（9），所述步进电机（8）带动滑动轮（9）转动并使滚珠花键轴（4）滑动。