[实用新型]一种医疗机械手

权利要求书

1.一种医疗机械手，其特征在于：包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和安装在小臂（3）上的滚珠花键轴（4），所述底座（1）上设置有第一伺服电机（5），所述大臂（2）安装在第一伺服电机（5）的输出端，所述大臂（2）上安装有第二伺服电机（6），所述小臂（3）安装在第二伺服电机（6）的输出端，所述小臂（3）安装有第三伺服电机（7），所述第三伺服电机（7）通过皮带和带轮带动滚珠花键轴（4）旋转，所述小臂（3）上设置有步进电机（8），所述滚珠花键轴（4）上设置有滑动轮（9），所述步进电机（8）带动滑动轮（9）转动并使滚珠花键轴（4）滑动。

2.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述滚珠花键轴（4）上套装有滚珠螺母（10），所述滚珠螺母（10）通过滚珠与滚珠花键轴（4）连接，所述滚珠螺母（10）与滑动轮（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述滚珠花键轴（4）上套装有花键螺母（11），所述花键螺母（11）通过花键与滚珠花键轴（4）连接，所述花键螺母（11）连接有传动轮（12）。

4.根据权利要求3所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述小臂（3）的左右两侧分别安装有第一带轮（13）和第二带轮（14），所述第一带轮（13）与第二带轮（14）均安装在同一传动轴上，所述第一带轮（13）通过皮带与第三伺服电机（7）连接，所述第二带轮（14）通过皮带与传动轮（12）连接。

5.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述小臂（3）上设置有支撑座（15），所述支撑座（15）套装在滚珠花键轴（4）上。

6.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述第一伺服电机（5）和第二伺服电机（6）的输出端均设有减速机。

7.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述滚珠花键轴（4）两端均设有限位块（16）。