[实用新型]一种针对解决形变问题的机器人磨削系统有效
| 申请号： | 201621186284.9 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN206216693U | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 陈首彦;张铁 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B24B47/20;B24B47/22 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 杨树民 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种针对解决形变问题的机器人磨削系统，该系统为直角坐标机器人磨削系统，直角坐标机器人磨削系统包括工作台架、三轴直角坐标机器人的导向单元、驱动单元，六维力传感器测量单元、磨削刀具、曲面工件，所述直角坐标机器人磨削系统还包括安装曲面工件的两轴旋转工作平台以及形变计算模块和插补点优化模块。本实用新型根据机器人磨削系统结合磨削受力情况，通过两轴旋转平台以及形变计算模块和插补点优化模块，改变工件和刀具之间的角度，对机器人切削系统在不同切削角度和进给速度下的形变情况进行评估，最终优化曲面磨削的加工轨迹，解决了现有工业机器人在磨削加工技术存在的形变问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 解决 形变 问题 机器人 磨削 系统 | ||
【主权项】：
一种解决形变问题的机器人磨削系统，该系统为直角坐标机器人磨削系统，直角坐标机器人磨削系统包括工作台架(1)、三轴直角坐标机器人的导向单元(2)、驱动单元(3)，六维力传感器测量单元(4)、磨削刀具(5)、曲面工件(6)，其特征在于，所述直角坐标机器人磨削系统还包括安装曲面工件(6)的两轴旋转工作平台(7)以及形变计算模块和插补点优化模块；所述导向单元(2)设置在工作台架(1)上并受驱动单元(3)的驱动，六维力传感器测量单元(4)、磨削刀具(5)依次安装在三轴直角坐标机器人导向单元(2)的末端；所述直角坐标机器人磨削系统通过驱动旋转工作平台(7)A轴旋转工作平台(7‑1)和B轴旋转平台(7‑2)，调整机器人磨削切入角度和姿态；其中，A轴旋转平台(7‑1)驱动伺服电机(7‑11)、联轴器(7‑12)、同步轮(7‑13)，带动旋转盘(7‑15)和八角板(7‑14)上的曲面工件(6)转动，改变工件相对刀具在X‑Z平面上的角度；B轴旋转平台(7‑2)则通过驱动伺服电机(7‑11)、齿轮箱(7‑16)带动旋转盘(7‑15)进行转动；带动A轴旋转工作平台(7‑1)上的曲面工件(6)转动，改变工件角度；所述曲面工件(6)磨削受力情况通过磨削刀具(5)末端安装的六维传感器测量单元(4)实时测量。
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