[实用新型]一种针对解决形变问题的机器人磨削系统有效
| 申请号： | 201621186284.9 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN206216693U | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 陈首彦;张铁 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B24B47/20;B24B47/22 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 杨树民 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 针对 解决 形变 问题 机器人 磨削 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种解决形变问题的机器人磨削系统，该系统为直角坐标机器人磨削系统，直角坐标机器人磨削系统包括工作台架(1)、三轴直角坐标机器人的导向单元(2)、驱动单元(3)，六维力传感器测量单元(4)、磨削刀具(5)、曲面工件(6)，其特征在于，所述直角坐标机器人磨削系统还包括安装曲面工件(6)的两轴旋转工作平台(7)以及形变计算模块和插补点优化模块；所述导向单元(2)设置在工作台架(1)上并受驱动单元(3)的驱动，六维力传感器测量单元(4)、磨削刀具(5)依次安装在三轴直角坐标机器人导向单元(2)的末端；
所述直角坐标机器人磨削系统通过驱动旋转工作平台(7)A轴旋转工作平台(7-1)和B轴旋转平台(7-2)，调整机器人磨削切入角度和姿态；其中，A轴旋转平台(7-1)驱动伺服电机(7-11)、联轴器(7-12)、同步轮(7-13)，带动旋转盘(7-15)和八角板(7-14)上的曲面工件(6)转动，改变工件相对刀具在X-Z平面上的角度；B轴旋转平台(7-2)则通过驱动伺服电机(7-11)、齿轮箱(7-16)带动旋转盘(7-15)进行转动；带动A轴旋转工作平台(7-1)上的曲面工件(6)转动，改变工件角度；所述曲面工件(6)磨削受力情况通过磨削刀具(5)末端安装的六维传感器测量单元(4)实时测量。
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