[实用新型]一种超弹性合金片机械臂有效
| 申请号： | 201620856442.0 | 申请日： | 2016-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN206484590U | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 冬雷;王丰 | 申请（专利权）人： | 北京动力京工科技有限公司;冬雷 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06;B25J9/06;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种超弹性合金片机械臂，包括小关节体、大关节体、超弹性合金片、前端摄像头和驱动机构，关节体和驱动机构通过拉线机械连接。该机械臂通过超弹性合金片代替轴承连接各个关节，减轻重量，没有机械间隙，运动精度高，结构简单；关节之间正交连接，相邻主动关节之间有若干从动关节片，增加机械臂弯曲的柔性；关节驱动拉线的拉线孔采用十字形，有效的减小了拉线之间运动时的耦合性，提高控制精确性；驱动机构采用杠杆驱动，且各个杠杆的转轴处于轴对齐的形式，杠杆旋转梯次均匀排布，能够减少驱动单元的数量，缩小驱动机构的体积；采用塔式驱动器结构，各个中心连接件采用模块化形式，可任意层叠，便于增减驱动单元。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弹性 合金 机械 | ||
【主权项】：
一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，包括机械臂关节体(1)和驱动机构(2)，机械臂关节体(1)和驱动机构(2)通过拉线(25)机械连接；所述机械臂关节体(1)包括小关节体(3)、大关节体(4)、超弹性合金片(28)、前端摄像头(9),所述小关节体(3)和大关节体(4)又包括主动关节(5)和从动关节(6)，各个主动关节(5)之间采用正交连接的形式，主动关节(5)和从动关节(6)之间通过超弹性合金片(28)实现平行连接，前端摄像头(9)安装在机械臂关节体(1)的最前端；所述驱动机构(2)包括驱动机构外壳(10)、底盘(13)、电动推杆(11)、杠杆(12)和中心连接件(18)，电动推杆(11)固定在底盘(13)上，每个电动推杆(11)、中心连接件(18)与杠杆(12)相连，电动推杆(11)、杠杆(12)和中心连接件(18)安装在驱动机构外壳(10)内部。
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