[实用新型]一种超弹性合金片机械臂

权利要求书

1.一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，包括机械臂关节体(1)和驱动机构(2)，机械臂关节体(1)和驱动机构(2)通过拉线(25)机械连接；

所述机械臂关节体(1)包括小关节体(3)、大关节体(4)、超弹性合金片(28)、前端摄像头(9),所述小关节体(3)和大关节体(4)又包括主动关节(5)和从动关节(6)，各个主动关节(5)之间采用正交连接的形式，主动关节(5)和从动关节(6)之间通过超弹性合金片(28)实现平行连接，前端摄像头(9)安装在机械臂关节体(1)的最前端；

所述驱动机构(2)包括驱动机构外壳(10)、底盘(13)、电动推杆(11)、杠杆(12)和中心连接件(18)，电动推杆(11)固定在底盘(13)上，每个电动推杆(11)、中心连接件(18)与杠杆(12)相连，电动推杆(11)、杠杆(12)和中心连接件(18)安装在驱动机构外壳(10)内部。

2.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述前端摄像头(9)可实时采集并传输工作环境的图像。

3.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述机械臂关节体(1)包括小关节体(3)和大关节体(4)两种型号，其中机械臂的前半部分采用半径较小的小关节体(3)；机械臂的后半部分采用半径较大的大关节体(4)。

4.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，每相邻的两个主动关节(5)之间安装有N个从动关节(6)，N≥1。

5.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述小关节体(3)和大关节体(4)上均有轴孔(8)和十字型的拉线过孔(7)，超弹性合金片(28)与主动关节(5)和从动关节(6)之间通过铆钉(24)穿过轴孔(8)进行固定，每个主动关节(5)由两根对称固定的拉线(25)进行驱动，从动关节(6)只有拉线(25)穿过，当主动关节(5)转动时，从动关节(6)通过超弹性合金片(28)的弯曲变形，跟随主动关节(5)在同一平面内转动。

6.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述驱动机构(2)的电动推杆(11)通过安装支座(16)固定在底盘(13)上，每个电动推杆(11)的推杆(15)通过推杆连接孔(20)与杠杆(12)连接，杠杆(12)又通过转轴孔(21)与中心连接件(18)上的转轴(19)相连，各个中心连接件(18)层叠连接，并通过中心柱(23)固定在底盘(13)上，从而使得各个杠杆(12)的转轴(19)处于同一轴线上。

7.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述驱动机构(2)采用塔式结构，各个杠杆(12)通过中心连接件(18)层次叠加，杠杆(12)呈现旋转梯次均匀排布结构，各个中心连接件(18)可以任意叠加，通过固定螺栓(30)连接，连接件螺丝孔(31)呈圆周均匀排布，且连接件螺丝孔(31)个数与中心连接件(18)个数相对应，每相邻两个中心连接件(18)安装后，其槽孔(29)均有一定角度的错角。

8.如权利要求1所述的一种超弹性合金片机械臂，其特征在于，所述机械臂关节体(1)通过末端关节(34)与驱动机构外壳(10)相连，末端关节(34)安装在固定支架(32)上，固定支架(32)通过安装孔(33)与驱动机构外壳(10)固定，其中所述末端关节(34)具有一定高度，使得驱动拉线(25)在通过驱动机构外壳(10)的拉线孔(14)时，具有一定的弧度过渡；所述拉线(25)通过端帽(27)固定于主动关节(5)上，拉线(25)穿过驱动机构外壳(10)上的拉线孔(14)，卡扣(17)安装在杠杆拉线孔(22)的上方，拉线卡帽(26)卡在卡扣(17)上，拉线(25)穿过杠杆拉线孔(22)固定在杠杆(12)上，当电动推杆(11)工作时，带动杠杆(12)转动，从而驱动拉线(25)，进而驱动对应的主动关节(5)转动。