[实用新型]一种可重构球面并联机器人有效
| 申请号： | 201620210387.8 | 申请日： | 2016-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN205552509U | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 赵建文;李瑞琴 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本实用新型属于球面并联机器人的技术领域，具体涉及一种可重构球面并联机器人，发明目的是为了在不进行拆解的前提下实现多种构型之间的相互转换。其包括动平台、驱动支链以及定平台，所述动平台和定平台由三条结构相同的驱动支链进行连接，动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ通过组合式滑块连接，可实现组合式滑块在动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ上的滑动，定平台与电机支架固定连接。本实用新型的灵活性、柔性更好，对工作环境具有更强的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 球面 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种可重构球面并联机器人，包括：动平台（1）、驱动支链以及定平台（6），其特征在于所述的动平台（1）包括三条结构相同的滑动轨道Ⅰ（1.1），所述驱动支链包括组合式滑块（2）、弧形杆件（3）、电机（4）、电机支架（5）以及运动副，弧形杆件（3）上有滑动轨道Ⅱ（3.1）；所述动平台（1）和定平台（6）由三条结构相同的驱动支链进行连接，动平台（1）的滑动轨道Ⅰ（1.1）与弧形杆件（3）的滑动轨道Ⅱ（3.1）通过组合式滑块（2）连接，可实现组合式滑块（2）在动平台的滑动轨道Ⅰ（1.1）与弧形杆件（3）的滑动轨道Ⅱ（3.1）上的滑动，定平台（1）与电机支架（5）固定连接。
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