[实用新型]管道环形激光切割工业机器人

摘要

本实用新型公开了一种管道环形激光切割工业机器人，包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制系统，行走机构通过永磁车轮可贴附在管道表面平稳运行进行对管道切割，并且车轮的运动取决于控制系统源于视觉传感器采集的切割管道信息的分析判断，同时通过控制系统指令多自由度机械手在空间多个自由度上的运动，并指令激光发生器完成切割。操作者通过手持编程示教器可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制。本实用新型通过视觉传感器及控制系统的协同工作，实现了激光切割机器人对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，智能化、自动化程度高。

主权项

一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：该机器人包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制系统；所述行走机构可以吸附在管通上并在管道表面上行走；所述多自由度机械手安装在行走机构上；所述激光发生器由多自由度机械手夹持；所述视觉传感器安装在行走机构上；所述控制系统包括手持编程示教器和控制器，手持编程示教器与控制器通信连接，控制器与行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器相连接。