[实用新型]管道环形激光切割工业机器人

权利要求书

1.一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：该机器人包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制系统；所述行走机构可以吸附在管通上并在管道表面上行走；所述多自由度机械手安装在行走机构上；所述激光发生器由多自由度机械手夹持；所述视觉传感器安装在行走机构上；所述控制系统包括手持编程示教器和控制器，手持编程示教器与控制器通信连接，控制器与行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器相连接。

2.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：所述行走机构包括车体、四个永磁车轮、传动机构、驱动电机，其中四个永磁车轮安装在车体下方，驱动电机通过传动机构带动永磁车轮转动。

3.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：所述视觉传感器为CCD摄像机。

4.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，其中中央处理器分别与键盘、显示器和第一通信接口连接。

5.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人，其特征是：所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器，其中微处理器分别与存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器连接。