[实用新型]摩擦式内驱动全方位球形机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内球壳球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮的轴线汇交于内球壳球心的正下方，设有驱动旋转驱动轮的步进电机和检测旋转驱动轮的增量式编码器；三个与外球壳接触的牛眼支撑轮安装在内球壳的上半球壳体上，各牛眼支撑轮的轴线分别处于于对应旋转驱动轮所处正交轴线的延长线上。本实用新型通过三个不同方向的速度矢量可以合成为空间中任意方向的速度矢量，从而实现外球壳的全方位运动行走。

主权项

摩擦式内驱动全方位球形机器人机构，其特征在于：包括同心设置的内、外球壳(1、2)以及设于内、外球壳(1、2)之间的支撑驱动组件，所述支撑驱动组件包括旋转驱动轮(3)和牛眼支撑轮(4)，三个与外球壳(2)接触的旋转驱动轮(3)通过对应设置的旋转驱动轮架(5)安装在内球壳(1)的下半球壳体上，各旋转驱动轮(3)的中心位置分别对应于自内球壳(1)球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮(3)的轴线汇交于内球壳(1)球心的正下方，所述旋转驱动轮架(5)上设有驱动旋转驱动轮(3)转动的步进电机(7)和检测旋转驱动轮(3)转速的增量式编码器(8)；三个与外球壳(2)接触的牛眼支撑轮(4)通过对应设置的牛眼支撑轮架安装在内球壳(1)的上半球壳体上，各牛眼支撑轮(4)的轴线分别处于对应旋转驱动轮(3)所处正交轴线的延长线上。