[实用新型]摩擦式内驱动全方位球形机器人机构

权利要求书

1.摩擦式内驱动全方位球形机器人机构，其特征在于：包括同心设置的内、外球壳(1、2)以及设于内、外球壳(1、2)之间的支撑驱动组件，所述支撑驱动组件包括旋转驱动轮(3)和牛眼支撑轮(4)，三个与外球壳(2)接触的旋转驱动轮(3)通过对应设置的旋转驱动轮架(5)安装在内球壳(1)的下半球壳体上，各旋转驱动轮(3)的中心位置分别对应于自内球壳(1)球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮(3)的轴线汇交于内球壳(1)球心的正下方，所述旋转驱动轮架(5)上设有驱动旋转驱动轮(3)转动的步进电机(7)和检测旋转驱动轮(3)转速的增量式编码器(8)；三个与外球壳(2)接触的牛眼支撑轮(4)通过对应设置的牛眼支撑轮架安装在内球壳(1)的上半球壳体上，各牛眼支撑轮(4)的轴线分别处于对应旋转驱动轮(3)所处正交轴线的延长线上。

2.根据权利要求1所述的摩擦式内驱动全方位球形机器人机构，其特征在于：各牛眼支撑轮架包括支撑杆、支撑板(6)和压紧弹簧(9)，所述支撑杆与对应牛眼支撑轮(4)同轴安装于内球壳(1)上，所述牛眼支撑轮(4)安装于支撑板(6)上，所述支撑板(6)通过底部定位孔安装在支撑杆上，所述弹簧(9)压紧安装在支撑板(6)与内球壳(1)之间的支撑杆上。

3.根据权利要求1或2所述的摩擦式内驱动全方位球形机器人机构，其特征在于：所述内球壳(1)上对应开设有避让各旋转驱动轮(3)的开口(10)。