[发明专利]一种变压器搬运机器人

摘要

本发明提供一种变压器搬运机器人，包括底座、两个第一铰支架、两个第一关节、两个第一伺服电缸、两个电机支架、两个第一伺服电机、两个导向轮支架、两个导向轮、两个电动轮支架、两个电动轮、转轴、蜗轮、蜗杆、蜗杆支架、第二伺服电机、联轴器、两个导轨、两个滑块、第二伺服电缸、固定座、拖板、第二铰支架，其特征在于：所述的底座为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架；本发明能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。

主权项

1.一种变压器搬运机器人，包括底座（1）、两个第一铰支架（2）、两个第一关节（3）、两个第一伺服电缸（4）、两个电机支架（5）、两个第一伺服电机（6）、两个导向轮支架（7）、两个导向轮（8）、两个电动轮支架（9）、两个电动轮（10）、转轴（11）、蜗轮（12）、蜗杆（13）、蜗杆支架（14）、第二伺服电机（15）、联轴器（16）、两个导轨（17）、两个滑块（18）、第二伺服电缸（19）、固定座（20）、拖板（21）、第二铰支架（22）、铰支座（23）、第三伺服电缸（24）、两个第三铰支架（25）、两个第四伺服电缸（26）、两个第四铰支架（27）、第五铰支架（28）、托盘底座（29）、六个第五伺服电缸（30）、托盘（31）、卡爪座（32）、四个卡爪臂（33）、四个卡爪（34）、四个第二关节（35）、四个第六铰支架（36），其特征在于：所述的底座（1）为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架（2），两个第一伺服电缸（4）通过末端的两个第一关节（3）分别安装在两个第一铰支架（2）上，所述的第一关节（3）由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸（4）前端设有电机支架（5），第一伺服电机（6）安装在电机支架（5）上端面，且电机轴竖直向下；所述的导向轮支架（7）顶端安装在第一伺服电机（6）电机轴上，两个导向轮（8）分别安装在两个导向轮支架（7）上；所述的底座（1）后方左右两侧每侧设有一个电动轮支架（9），两个电动轮（10）分别安装在两个电动轮支架（9）上；所述的转轴（11）转动安装在底座（1）正中央，蜗轮（12）安装在转轴（11）上端面；所述的底座（1）上端面右侧设有蜗杆支架（14），蜗杆（13）安装在蜗杆支架（14）上，并与蜗轮（12）啮合，所述的第二伺服电机（15）固定安装在底座（1）上端面的蜗杆支架（14）后方，第二伺服电机（15）与蜗杆（13）端部通过联轴器（16）连接；所述的蜗轮（12）上端面设有两个导轨（17），导轨（17）旁边固定安装有第二伺服电缸（19），第二伺服电缸（19）与导轨（17）平行 ，所述的拖板（21）下端面固定安装有两个分别与两个导轨（17）配合的滑块（18）；所述的第二伺服电缸（19）伸缩杆端部与拖板（21）下端面的固定座（20）固定连接；所述的拖板（21）上端面后方中央处设有第二铰支架（22），所述的拖板（21）上端面前端左右两侧设有两个第三铰支架（25），第三伺服电缸（24）通过端部的铰支座（23）铰接在第二铰支架（22）上，两个第四伺服电缸（26）一端分别铰接在两个第三铰支架（25）上，另一端分别铰接在第三伺服电缸（24）左右两侧的两个第四铰支架（27）上；所述的第三伺服电缸（24）伸缩杆端部设有第五铰支架（28），托盘底座（29）上端铰接在第五铰支架（28）上，所述的托盘底座（29）为圆形；所述的六个第五伺服电缸（30）两两一组，每个第五伺服电缸（30）的缸体端部铰接安装在托盘底座（29）下端面上，第五伺服电缸（30）的活塞杆端部铰接安装在托盘（31）上部，每组第五伺服电缸（30）中的两个第五伺服电缸（30）的活塞杆端部分开，缸体底部靠在一起，两个第五伺服电缸（30）的轴线呈V型分布；所述的卡爪座（32）安装在托盘（31）下端面，所述的四个卡爪臂（33）均匀分布在卡爪座（32）下端面四周，所述的四个卡爪（34）通过端部的四个第二关节（35）分别安装在四个卡爪臂（33）端部的四个第六铰支架（36）上。