[发明专利]一种变压器搬运机器人

说明书

本发明提供一种变压器搬运机器人，包括底座、两个第一铰支架、两个第一关节、两个第一伺服电缸、两个电机支架、两个第一伺服电机、两个导向轮支架、两个导向轮、两个电动轮支架、两个电动轮、转轴、蜗轮、蜗杆、蜗杆支架、第二伺服电机、联轴器、两个导轨、两个滑块、第二伺服电缸、固定座、拖板、第二铰支架，其特征在于：所述的底座为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架；本发明能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。

技术领域

本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种变压器搬运机器人。

背景技术

变压器是日常生产活动必不可少的设备，由于变压器的质量较大，给变压器的更换带来一定困难，同时人工以及吊车很难精准的安装到位。

现有的变压器通常由线圈和磁芯组合而成，在变压器的重复搬运时，很容易损伤变压器。由于变压器其磁芯为软磁材料，在搬运中的相互撞击，很容易导致变压器软磁磁芯破裂，损伤变压器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种变压器搬运机器人，其能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。

本发明所使用的技术方案是：一种变压器搬运机器人，包括底座、两个第一铰支架、两个第一关节、两个第一伺服电缸、两个电机支架、两个第一伺服电机、两个导向轮支架、两个导向轮、两个电动轮支架、两个电动轮、转轴、蜗轮、蜗杆、蜗杆支架、第二伺服电机、联轴器、两个导轨、两个滑块、第二伺服电缸、固定座、拖板、第二铰支架、铰支座、第三伺服电缸、两个第三铰支架、两个第四伺服电缸、两个第四铰支架、第五铰支架、托盘底座、六个第五伺服电缸、托盘、卡爪座、四个卡爪臂、四个卡爪、四个第二关节、四个第六铰支架，其特征在于：所述的底座为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架，两个第一伺服电缸通过末端的两个第一关节分别安装在两个第一铰支架上，所述的第一关节由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸前端设有电机支架，第一伺服电机安装在电机支架上端面，且电机轴竖直向下；所述的导向轮支架顶端安装在第一伺服电机电机轴上，两个导向轮分别安装在两个导向轮支架上；所述的底座后方左右两侧每侧设有一个电动轮支架，两个电动轮分别安装在两个电动轮支架上；

所述的转轴转动安装在底座正中央，蜗轮安装在转轴上端面；所述的底座上端面右侧设有蜗杆支架，蜗杆安装在蜗杆支架上，并与蜗轮啮合，所述的第二伺服电机固定安装在底座上端面的蜗杆支架后方，第二伺服电机与蜗杆端部通过联轴器连接；

所述的蜗轮上端面设有两个导轨，导轨旁边固定安装有第二伺服电缸，第二伺服电缸与导轨平行，所述的拖板下端面固定安装有两个分别与两个导轨配合的滑块；所述的第二伺服电缸伸缩杆端部与拖板下端面的固定座固定连接；

所述的拖板上端面后方中央处设有第二铰支架，所述的拖板上端面前端左右两侧设有两个第三铰支架，第三伺服电缸通过端部的铰支座铰接在第二铰支架上，两个第四伺服电缸一端分别铰接在两个第三铰支架上，另一端分别铰接在第三伺服电缸左右两侧的两个第四铰支架上；所述的第三伺服电缸伸缩杆端部设有第五铰支架，托盘底座上端铰接在第五铰支架上，所述的托盘底座为圆形；

所述的六个第五伺服电缸两两一组，每个第五伺服电缸的缸体端部铰接安装在托盘底座下端面上，第五伺服电缸的活塞杆端部铰接安装在托盘上部，每组第五伺服电缸中的两个第五伺服电缸的活塞杆端部分开，缸体底部靠在一起，两个第五伺服电缸的轴线呈V型分布；

所述的卡爪座安装在托盘下端面，所述的四个卡爪臂均匀分布在卡爪座下端面四周，所述的四个卡爪通过端部的四个第二关节分别安装在四个卡爪臂端部的四个第六铰支架上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。