[发明专利]爬壁机器人

摘要

本发明公开一种爬壁机器人，其包括多个单元节、多个铰接机构、功能组件以及控制系统；多个单元节呈阵列分布且包括多排和多列，多个单元节的一部分为驱动节，另一部分为从动节；每个驱动节包括轮架和设于其底部的驱动轮，轮架设有驱动机构和转向机构，分别用以驱动驱动轮和控制驱动轮转向；每个从动节包括轮架和设于其底部的从动轮；多个铰接机构分别在横向或纵向上连接于相邻两单元节之间；功能组件设于多个单元节的至少其中之一；控制系统用以控制驱动机构、转向机构和功能组件；其中，各驱动轮和从动轮中至少其中之一具有磁性。本发明在保证吸附力的同时具有较强的通过性和对狭小空间的适应性。

主权项

一种爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括：多个单元节(110)，呈阵列分布且包括多排和多列，所述多个单元节(110)的一部分为驱动节(111)，另一部分为从动节(112)；每个所述驱动节(111)包括轮架和设于其底部的驱动轮(1112)，所述轮架设有驱动机构(1113)和转向机构(1114)，分别用以驱动所述驱动轮(1112)和控制所述驱动轮(1112)转向；每个所述从动节(112)包括轮架和设于其底部的从动轮(1122)；多个铰接机构(120)，分别在横向或纵向上连接于相邻两所述单元节(110)之间；功能组件(130)，设于所述多个单元节(110)的至少其中之一；以及控制系统，用以控制所述驱动机构(1113)、转向机构(1114)和功能组件(130)；其中，各所述驱动轮(1112)和从动轮(1122)中至少其中之一具有磁性。