[发明专利]爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括：

多个单元节(110)，呈阵列分布且包括多排和多列，所述多个单元节(110)的一部分为驱动节(111)，另一部分为从动节(112)；每个所述驱动节(111)包括轮架和设于其底部的驱动轮(1112)，所述轮架设有驱动机构(1113)和转向机构(1114)，分别用以驱动所述驱动轮(1112)和控制所述驱动轮(1112)转向；每个所述从动节(112)包括轮架和设于其底部的从动轮(1122)；

多个铰接机构(120)，分别在横向或纵向上连接于相邻两所述单元节(110)之间；

功能组件(130)，设于所述多个单元节(110)的至少其中之一；以及

控制系统，用以控制所述驱动机构(1113)、转向机构(1114)和功能组件(130)；

其中，各所述驱动轮(1112)和从动轮(1122)中至少其中之一具有磁性。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)为永磁磁性轮；和/或，所述从动轮(1122)为万向轮。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)的外周表面为球面。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，每个所述铰接机构(120)包括：

两个铰接臂(121)，分别连接于相邻两所述单元节(110)轮架的两相对侧；以及

销轴(122)，连接于所述两个铰接臂(121)的端部，使所述两铰接臂(121)可转动地连接。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动机构(1113)为驱动电机；和/或，所述转向机构(1114)为舵机。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述功能组件(130)包括摄像头、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、红外线成像设备及辐射监测器的至少其中之一。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述控制系统具有信息显示模块，用以显示所述功能组件(130)拍摄、记录、检测或计算出的数据信息。

8.根据权利要求1～7任一项所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述阵列的排数和列数均大于二时，所述多个单元节(110)包括至少四个所述驱动节(111)，且所述四个驱动节(111)分别位于所述阵列的四角位置。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述阵列的排数等于列数。

10.根据权利要求8所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述功能组件(130)设于位于所述阵列中心位置的至少一个所述单元节(110)。