[发明专利]基于惯导的室内路径匹配方法在审
| 申请号： | 201611214212.5 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN106840162A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 孔繁司;李鹏程 | 申请（专利权）人： | 上海雅丰信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯导的室内路径匹配方法，包括1）根据输入的路径初始化算法参数；2）根据距离计算当前位置所在路径以及与路径的夹角；3）对方向角进行修正，归算到路径方向上；4）当拐弯并侦测到路径ID变化的时候，根据路径长度和惯导在这段路径上的累计距离更新惯导的比例尺；5）利用夹角和比例尺纠正步长的方向和大小并加到上次的位置或者拐角上更新位置；6）输出当前位置。本发明将惯导步长累加修正到蓝牙定位结果上，可以显著的降低蓝牙标签布置的密度，降低实施成本，同时不降低定位的精度，有利用室内定位实施的推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 室内 路径 匹配 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯导的室内路径匹配方法，包括：1）根据输入的路径初始化算法参数；2）根据距离计算当前位置所在路径以及与路径的夹角；3）对方向角进行修正，归算到路径方向上；4）当拐弯并侦测到路径ID变化的时候，根据路径长度和惯导在这段路径上的累计距离更新惯导的比例尺；5）利用夹角和比例尺纠正步长的方向和大小并加到上次的位置或者拐角上更新位置；6）输出当前位置。
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