[发明专利]基于惯导的室内路径匹配方法

权利要求书

1.一种基于惯导的室内路径匹配方法，包括：

1）根据输入的路径初始化算法参数；

2）根据距离计算当前位置所在路径以及与路径的夹角；

3）对方向角进行修正，归算到路径方向上；

4）当拐弯并侦测到路径ID变化的时候，根据路径长度和惯导在这段路径上的累计距离更新惯导的比例尺；

5）利用夹角和比例尺纠正步长的方向和大小并加到上次的位置或者拐角上更新位置；

6）输出当前位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯导的室内路径匹配方法，其特征在于，所述步骤1）中的参数包括计步器步数、方向角差值、比例尺、初始定位点、道路信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于惯导的室内路径匹配方法，其特征在于，所述步骤2）中如果距离小于8米且夹角小于45度，则判断在当前路径上，否则认为道路发生变化。

4.根据权利要求3所述的一种基于惯导的室内路径匹配方法，其特征在于，判断当前不在路径上，则利用平均夹角估算方向，纠正每步的步长和方向。

5.根据权利要求1所述的一种基于惯导的室内路径匹配方法，其特征在于， 在当前路径时，则实时更新平均夹角值和当前方向，累加步长的dx和dy，计算路径和路径方向上的累计步长。

6.根据权利要求1所述的一种基于惯导的室内路径匹配方法，其特征在于，如果路径ID改变则计算拐角位置，并将垂直道路方向的剩下的dx和dy加到累计步长上，计算路径上和路径方向上的累计步长，更新惯导比例尺，纠正每步的步长和方向，更新位置信息，得出当前的位置。