[发明专利]对接机构六自由度重力平衡随动机构

摘要

本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。

主权项

1.一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：包括平衡吊连接臂(2)、中间连接臂(3)、重力平衡支承臂(4)、凹型架(10)和分支杆组件(8)，其中中间连接臂(3)两端分别与平衡吊连接臂(2)和重力平衡支承臂(4)转动连接，在所述中间连接臂(3)上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂(2)和中间连接臂(3)分别通过不同的制动机构制动，所述平衡吊连接臂(2)远离所述中间连接臂(3)一端固装有一个智能平衡吊(1)，所述智能平衡吊(1)通过钢丝绳(11)与所述凹型架(10)上端相连，在对接机构(7)内设有所述分支杆组件(8)，所述凹型架(10)下端与所述分支杆组件(8)相连，飞行器模拟件(5)进行试验时一端与对接机构(7)连接，另一端与所述重力平衡支承臂(4)远离所述中间连接臂(3)的一端连接；所述中间连接臂(3)包括第一连接座(22)、连接臂(17)和第二连接座(12)，所述连接臂(17)一端与所述第一连接座(22)铰接，所述第一连接座(22)与所述平衡吊连接臂(2)固连，所述连接臂(17)另一端与所述第二连接座(12)铰接，所述第二连接座(12)与所述重力平衡支承臂(4)固连；所述中间连接臂(3)上的两个制动机构结构相同，均包括制动座、拉板和气缸，其中第一制动机构中的第一制动座(20)与所述第一连接座(22)固连，第一气缸(18)的缸杆端部通过第一拉板(19)与所述第一制动座(20)相连，第二制动机构中的第二制动座(14)与所述第二连接座(12)固连，第二气缸(16)的缸杆端部通过第二拉板(15)与所述第二制动座(14)相连；所述分支杆组件(8)包括中心杆(31)、中心座(28)和多个呈锥状分布的连杆(30)，所述中心杆(31)一端固装于所述凹型架(10)下端，所述中心杆(31)另一端与所述中心座(28)转动连接，所述连杆(30)一端与所述中心座(28)铰接、另一端与所述对接机构(7)前侧的导向板(9)铰接。