[发明专利]对接机构六自由度重力平衡随动机构

权利要求书

1.一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：包括平衡吊连接臂(2)、中间连接臂(3)、重力平衡支承臂(4)、凹型架(10)和分支杆组件(8)，其中中间连接臂(3)两端分别与平衡吊连接臂(2)和重力平衡支承臂(4)转动连接，在所述中间连接臂(3)上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂(2)和中间连接臂(3)分别通过不同的制动机构制动，所述平衡吊连接臂(2)远离所述中间连接臂(3)一端固装有一个智能平衡吊(1)，所述智能平衡吊(1)通过钢丝绳(11)与所述凹型架(10)上端相连，在对接机构(7)内设有所述分支杆组件(8)，所述凹型架(10)下端与所述分支杆组件(8)相连，飞行器模拟件(5)进行试验时一端与对接机构(7)连接，另一端与所述重力平衡支承臂(4)远离所述中间连接臂(3)的一端连接；

所述中间连接臂(3)包括第一连接座(22)、连接臂(17)和第二连接座(12)，所述连接臂(17)一端与所述第一连接座(22)铰接，所述第一连接座(22)与所述平衡吊连接臂(2)固连，所述连接臂(17)另一端与所述第二连接座(12)铰接，所述第二连接座(12)与所述重力平衡支承臂(4)固连；

所述中间连接臂(3)上的两个制动机构结构相同，均包括制动座、拉板和气缸，其中第一制动机构中的第一制动座(20)与所述第一连接座(22)固连，第一气缸(18)的缸杆端部通过第一拉板(19)与所述第一制动座(20)相连，第二制动机构中的第二制动座(14)与所述第二连接座(12)固连，第二气缸(16)的缸杆端部通过第二拉板(15)与所述第二制动座(14)相连；

所述分支杆组件(8)包括中心杆(31)、中心座(28)和多个呈锥状分布的连杆(30)，所述中心杆(31)一端固装于所述凹型架(10)下端，所述中心杆(31)另一端与所述中心座(28)转动连接，所述连杆(30)一端与所述中心座(28)铰接、另一端与所述对接机构(7)前侧的导向板(9)铰接。

2.根据权利要求1所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：所述平衡吊连接臂(2)、中间连接臂(3)、重力平衡支承臂(4)、飞行器模拟件(5)、对接机构(7)和钢丝绳(11)在进行试验时形成一个三角形，其中所述平衡吊连接臂(2)、中间连接臂(3)和重力平衡支承臂(4)为三角形的斜边。

3.根据权利要求1所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：所述凹型架(10)上侧的水平杆自由端设有空心轴(27)和吊环(24)，所述吊环(24)通过轴承支承设置于一个旋转轴座(25)中，所述旋转轴座(25)通过一个球铰(26)与所述空心轴(27)的自由端铰接。

4.根据权利要求3所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：所述凹型架(10)下侧设有一个竖直杆，所述竖直杆的端部设有用于与所述分支杆组件(8)连接的连接孔(23)。

5.根据权利要求1所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：每个连杆(30)远离所述中心座(28)一端均与一个安装座(29)铰接，所述安装座(29)与对接机构(7)前侧的导向板(9)固连。

6.根据权利要求1所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：所述中心杆(31)与对接机构(7)的几何轴向重合。

7.根据权利要求1所述的对接机构六自由度重力平衡随动机构，其特征在于：所述对接机构(7)通过一个过渡框(6)与所述飞行器模拟件(5)固连。