[发明专利]一种模块化的电动执行器

摘要

本发明涉及一种模块化的电动执行器，由电机输出动力，编码器对驱动电机的转速和角位移进行实时反馈，在控制器的调控下，经减速器和同步带机构可以将合适的驱动转矩和转速传递给螺杆螺母机构，滑块连接件同时连接螺母和直线导轨上的滑块，夹爪固定安装在滑块上，最终实现夹爪的开合动作。本发明提供的模块化的电动执行器，体积小、结构紧凑、集成度高、工作噪音小、免维护，而且具备自锁保持功能，定位精度较高，可以妥善解决目前市场中电动执行器所存在的一些弊端问题。

主权项

一种模块化的电动执行器，其特征在于：包括‑壳体，所述壳体内设有长度小于壳体长度的横梁，横梁与壳体顶部之间的空间为上槽、与壳体底部之间的空间为下槽；‑直线导轨机构，包括设置在所述壳体顶部上的导轨、两沿所述导轨滑动的滑块；‑两夹爪，分别与两所述滑块连接；‑两滑块连接件，设置在所述上槽内，分别与两所述滑块连接；‑螺杆螺母机构，设置在所述上槽内，包括具有正旋螺纹和反旋螺纹的螺杆、分别与正旋螺纹和反旋螺纹螺接的T形正旋螺母和T形反旋螺母，T形正旋螺母和T形反旋螺母分别嵌套在两滑块连接件中并形成紧配合，所述滑块连接件连接有将T形正旋螺母或T形反旋螺母紧压在其内的压板，所述螺杆与T形正旋螺母及T形反旋螺母均为单线梯形螺牙；‑驱动单元，设置在所述下槽内，包括电机、对电机的转速和角位移信息进行实时反馈的编码器、与电机输出端连接的减速器；‑同步带机构，设置在所述横梁端部与壳体侧壁之间的空间内，包括两齿轮数相等的带轮、与两带轮传动连接的同步带，其中一个带轮与所述减速器的输出端连接、另一个带轮与所述螺杆连接；‑接近传感器，设置在所述横梁上，由其中一个滑块连接件触发，用于标记零位、对所述滑块的运动进行软限位；‑控制器，设置在所述下槽内，对所述驱动单元进行控制；‑电气接口，设置在所述壳体上，用于所述电动执行器与外部电源连接、与多自由度机械臂通信。