[发明专利]一种模块化的电动执行器

权利要求书

1.一种模块化的电动执行器，其特征在于：包括

-壳体，所述壳体内设有长度小于壳体长度的横梁，横梁与壳体顶部之间的空间为上槽、与壳体底部之间的空间为下槽；

-直线导轨机构，包括设置在所述壳体顶部上的导轨、两沿所述导轨滑动的滑块；

-两夹爪，分别与两所述滑块连接；

-两滑块连接件，设置在所述上槽内，分别与两所述滑块连接；

-螺杆螺母机构，设置在所述上槽内，包括具有正旋螺纹和反旋螺纹的螺杆、分别与正旋螺纹和反旋螺纹螺接的T形正旋螺母和T形反旋螺母，T形正旋螺母和T形反旋螺母分别嵌套在两滑块连接件中并形成紧配合，所述滑块连接件连接有将T形正旋螺母或T形反旋螺母紧压在其内的压板，所述螺杆与T形正旋螺母及T形反旋螺母均为单线梯形螺牙；

-驱动单元，设置在所述下槽内，包括电机、对电机的转速和角位移信息进行实时反馈的编码器、与电机输出端连接的减速器；

-同步带机构，设置在所述横梁端部与壳体侧壁之间的空间内，包括两齿轮数相等的带轮、与两带轮传动连接的同步带，其中一个带轮与所述减速器的输出端连接、另一个带轮与所述螺杆连接；

-接近传感器，设置在所述横梁上，由其中一个滑块连接件触发，用于标记零位、对所述滑块的运动进行软限位；

-控制器，设置在所述下槽内，对所述驱动单元进行控制；

-电气接口，设置在所述壳体上，用于所述电动执行器与外部电源连接、与多自由度机械臂通信。

2.根据权利要求1所述的模块化的电动执行器，其特征在于：还包括与所述横梁和减速器连接的L形支撑板，所述螺杆的一端及减速器的输出端穿过所述支撑板分别与两带轮连接，所述支撑板折弯的端部通过螺钉与壳体底部连接进行张紧。

3.根据权利要求2所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述螺杆的两端分别转动连接有安装在所述上槽内的轴承，其中一个轴承连接有对其轴向限位的轴套，另一个轴承与所述支撑板连接。

4.根据权利要求1所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述滑块与滑块连接件之间连接有滑动条，所述滑动条的一端逐渐变薄。

5.根据权利要求4所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述滑动条上设有凸台，所述滑块连接件上设有能够使所述凸台嵌入的凹槽。

6.根据权利要求1所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述夹爪的内侧面上设有两V形凸台。

7.根据权利要求1所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述壳体表面上设有多条窄槽。

8.根据权利要求7所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述壳体上设有多个用于安装过渡法兰盘的螺纹孔。

9.根据权利要求8所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述壳体的材质为铝合金，包括内部设有所述横梁的外壳以及安装在外壳周缘上的左封板、右封板和下封板。

10.根据权利要求1所述的模块化的电动执行器，其特征在于：所述T形正旋螺母与T形反旋螺母的材质均为高强度工程塑料。