[发明专利]一种履带机器人摆臂驱动装置

摘要

本发明公开了一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮，所述主动轮的转动轴连接有驱动装置，且驱动装置安装于履带机器人主体的内部，所述主动轮与两排行走轮相互平行，远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体。本发明采用驱动电机控制摆臂主体的旋转，使得摆臂主体可在机器人主体的两侧伸出和收回，能够根据情况改变跨越障碍的能力，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化；简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗。

主权项

一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体（1）和履带装置（2），其特征在于，所述履带机器人主体（1）设置于履带装置（2）的上方，所述履带装置（2）内的一端两侧均设置有主动轮（3），所述主动轮（3）前侧的内设置有两排行走轮（4），所述主动轮（2）的转动轴连接有驱动装置（10），且驱动装置（10）安装于履带机器人主体（1）的内部，所述主动轮（3）与两排行走轮（4）相互平行，远离主动轮（3）的一排行走轮（4）外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮（5）、外支撑轮（6）、摆臂支杆（9）和摆臂轮（7），其中，所述内支撑轮（5），所述内支撑轮（5）远离行走轮（4）的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮（6），所述内支撑轮（5）和外支撑轮（6）之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆（9）的一端，所述摆臂支杆（9）的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮（7），所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）和摆臂轮（7）的外侧绕有摆臂履带（8），所述外支撑轮（5）的中心连接有驱动电机的输出轴。