[发明专利]一种履带机器人摆臂驱动装置

权利要求书

1.一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体（1）和履带装置（2），其特征在于，所述履带机器人主体（1）设置于履带装置（2）的上方，所述履带装置（2）内的一端两侧均设置有主动轮（3），所述主动轮（3）前侧的内设置有两排行走轮（4），所述主动轮（2）的转动轴连接有驱动装置（10），且驱动装置（10）安装于履带机器人主体（1）的内部，所述主动轮（3）与两排行走轮（4）相互平行，远离主动轮（3）的一排行走轮（4）外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮（5）、外支撑轮（6）、摆臂支杆（9）和摆臂轮（7），其中，所述内支撑轮（5），所述内支撑轮（5）远离行走轮（4）的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮（6），所述内支撑轮（5）和外支撑轮（6）之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆（9）的一端，所述摆臂支杆（9）的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮（7），所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）和摆臂轮（7）的外侧绕有摆臂履带（8），所述外支撑轮（5）的中心连接有驱动电机的输出轴。

2.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）以及行走轮（4）的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮（4）保持同步。

3.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动电机驱动外支撑轮（5）旋转，使得摆臂主体可在0-160度内旋转，内支撑轮（6）与行走轮（4）连接，使得摆臂主体具有驱动力。

4.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述履带装置（2）包括行走履带以及移动底板，所述行走轮（4）、主动轮（3）均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮（4）和主动轮（3）上绕有行走履带。

5.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动装置（10）为6td系列柴油发动机。

6.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述摆臂主体的长度小于履带装置（2）的长度。