[发明专利]一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手

摘要

本发明属于物料输送转移相关设备领域，并公开了一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，包括直线驱动组件、密封组件、气压组件和可调式滑动组件，其中直线驱动组件用于提供上下驱动位移，是形成自由曲面的主要驱动机构；密封组件包括上连接板、下连接板、密封膜和透气膜等组件，并与气压组件相配合形成了正压腔室和负压腔室，相应使得机械手依次实现对柔性薄膜进行吸附和贴放的功能；可调式滑动组件则用于对多个直线执行器彼此之间的相对位置进行调节。通过本发明，相应能够高效率实现柔性薄膜从平面基底转移到目标曲面的整体过程，同时具备结构紧凑、便于操控、高精度和对薄膜损害小等优点，并在形成自由曲面时具备更多的适应性和自由调节能力。

主权项

1.一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，该曲面变形机械手包括直线驱动组件(10)、密封组件(20)、气压组件(30)和可调式滑动组件(40)，其特征在于：所述直线驱动组件(10)包括安装柱(11)和直线执行器(12)，其中所述直线执行器(12)的数量为多组，它们沿着竖直方向排列安装在所述安装柱(11)上，并用于提供上下位移的驱动力；所述密封组件(20)整体设置在所述直线驱动组件(10)的下部，并包括上连接板(21)、下连接板(23)、密封膜(24)和透气膜(25)，其中该上连接板(21)与该下连接板(23)呈上下联接安装的形式，并通过密封垫片(22)执行两者之间的密封，所述直线执行器的末端则通过O型密封圈(26)密封嵌合于该上连接板顶面的槽内部；此外，所述密封膜(24)粘接在所述下连接板(23)下端部的内侧环面，所述透气膜(25)通过箍环(28)固定在所述下连接板(23)下端部的外侧环面，并使得所述上连接板(21)、密封垫片(22)、O型密封圈(26)、下连接板(23)以及密封膜(24)共同围成第一腔室，同时使得所述密封膜(24)与透气膜(25)之间形成第二腔室；所述气压组件(30)用于执行将所述第一腔室内部形成正压、将所述第二腔室内部形成负压的功能；以此方式，所述第二腔室内的负压使得处于所述密封组件(20)最下端的所述透气膜(25)执行柔性薄膜的吸附，所述第一腔室内的正压则配合所述直线执行器(12)上下驱动所述密封膜(24)与透气膜(25)变形，由此进一步推动此密封膜(24)与此透气膜(25)发生曲面变形，相应使得机械手依次完成将柔性薄膜吸附及转印至目标曲面上对应位置点的过程；所述可调式滑动组件(40)用于对所述直线执行器(12)彼此之间的相对位置进行调节。